钱宇
- 作品数：5 被引量：15H指数：3
- 供职机构：西南交通大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于QNX的助力器电液模拟加载器实时控制系统被引量：1
- 2017年
- 为满足助力器电液模拟加载器控制系统的实时性需求,开发基于QNX的助力器电液模拟加载器实时控制系统。利用QNX实时操作系统精确定时性能,精确设定控制系统系统的控制周期。基于服务器/客户端模型编程实现多线程并发的实时控制系统,进一步应用互斥锁和条件变量实现线程同步。某型助力器加载试验结果表明:模拟加载器实时控制系统的实时性好,控制周期稳定为0.5 ms;多线程的共享数据读写正确,线程运行逻辑安全可靠;静、动态加载性能可满足实际工程应用。
- 蒋毅王海波钱宇
- 关键词：QNX多线程助力器
- 挖掘机操作臂姿态非接触式实时测量系统被引量：4
- 2018年
- 针对挖掘机机器人化作业控制系统中,测量操作臂姿态的旋转编码器等接触式传感器易因碰撞而损坏,传统的非接触式测量系统测量范围小,响应速度慢等不足,建立了一种挖掘机操作臂姿态非接触式实时测量系统。该系统基于机器视觉和三组人工靶标,操作臂的姿态用人工靶标中的三个X角点所在直线方向表示,并以此为基础,提出X角点分组跟踪策略,将各组靶标中X角点的检测范围限定在某一特定矩形区域内,应用X角点的间距作为约束条件完成人工靶标图像识别,实时计算得到操作臂姿态参数。动态测量试验表明:动臂和铲斗姿态测量误差分别在±0.5°、±1°内;X角点分组跟踪策略缩减了80%的图像检测面积,测量平均耗时仅63ms/帧,满足挖掘机实时控制要求。
- 蒋毅王海波钱宇
- 关键词：挖掘机非接触式测量
- 电动叉车势能回收系统及试验研究被引量：2
- 2017年
- 电动叉车在仓库货物存储领域中的地位日益提高,其举升系统频繁的上下往复作业不断将势能转化为热能,造成液压系统的温升,降低液压元器件的使用性能和寿命。针对以上问题,提出一种基于异步发电机和蓄电池的电动叉车势能回收系统,并在转矩、磁链控制环前引入PI调节回路,采用空间矢量调制的直接转矩控制,研究不同负重、不同转速下势能回收效率,搭建试验平台进行势能回收试验研究·试验结果表明:在该控制方式下,转速1200 r/min,负载增加138 kg,回收的势能增加1286.82 J,势能回收效率高达79.29%。
- 钱宇王海波范曙远蒋毅
- 关键词：电动叉车空间矢量调制直接转矩控制势能回收
- 电动叉车举升系统的能量回收研究被引量：5
- 2018年
- 电动叉车在仓库货物存储领域的地位日益提高,其举升系统频繁的上下往复作业不断将势能转化为热能,造成液压系统的温升,降低液压元器件的使用性能和寿命。为避免以上问题,提出一种基于发电机和蓄电池的电动叉车势能回收系统,并利用AMESim进行势能回收效率仿真分析。仿真结果表明:在负载1 t工况下,基于蓄电池的势能回收系统,势能回收约为23.34%,为电动叉车势能回收实验奠定基础。
- 钱宇王海波蒋毅
- 关键词：电动叉车蓄电池势能回收AMESIM仿真
- 电液负载模拟器多余力的混合补偿策略被引量：5
- 2017年
- 针对电液负载模拟器因存在多余力而影响加载精度的问题,建立负载模拟器数学模型,分析多余力产生机制,提出包含定常补偿器和干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的多余力混合补偿策略以提高加载精度。首先基于结构不变性原理设计定常补偿器,再通过求解H_∞混合灵敏度问题获得DOB,补偿剩余多余力并提高系统鲁棒性。静态、高频动态力函数跟踪仿真表明多余力减少65%以上,动态响应快速,摄动仿真表明负载模拟器对系统不确定性的影响有较好的鲁棒性;动态加载试验证明了策略的正确性和有效性。
- 蒋毅王海波钱宇
- 关键词：电液负载模拟器多余力H∞鲁棒控制干扰观测器
