洪磊
- 作品数：6 被引量：40H指数：3
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- 三分支空间机器人的迭代运动学逆解
- 2009年
- 为提高三分支空间机器人运动学逆解的计算精度和实时性,基于旋量指数积公式及空间雅可比矩阵,对三分支机器人运动学逆解迭代算法进行了研究,建立了通用的逆运动学求解模型.对于具有球腕结构的三分支机器人,给出了位姿解耦形式的简化算法.通过14自由度(DoF)三分支机器人搬运物体仿真试验,验证了在相同轨迹规划条件下,迭代算法比速度控制法具有更高的精确性和实时性.
- 洪磊孙汉旭贾庆轩陈钢褚明
- 关键词：旋量理论逆运动学迭代算法
- 连续三轴平行机器人的避奇异规划
- 2009年
- 针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人,提出一种新的回避奇异的方法.通过分析机器人雅可比矩阵的结构,对雅可比矩阵进行改造;将六维雅可比矩阵分割成两个三维雅可比矩阵.在此基础上,确定了机器人发生奇异的条件;并利用二次规划实现了机器人的避奇异;最后,通过实验验证了该算法的适用性,并与现有的最小阻尼方差等方法进行比较,有较大的优越性.
- 陈钢贾庆轩孙汉旭洪磊
- 关键词：矩阵分割
- 冗余度机器人雅可比矩阵求导方法及应用被引量：1
- 2010年
- 雅可比矩阵导数求解是进行冗余度机器人动力学优化分析的基础。基于旋量理论,提出了求解雅可比矩阵导数的改进方法。该方法利用运动旋量指数积易于求导的特点,避免了直接代入关节变量符号计算雅可比矩阵并依次求解关节变量偏导数的繁琐过程,在保持计算准确性的同时,极大地简化了雅可比矩阵求导运算。通过9自由度冗余度机器人优化关节力矩的拉抽屉操作实验,验证了算法的正确性和实用性。
- 洪磊孙汉旭贾庆轩陈钢
- 关键词：冗余度
- 空间机器人目标捕获过程中碰撞运动分析被引量：23
- 2010年
- 针对空间机器人目标捕获过程中的碰撞问题,提出了一种碰撞运动分析算法.基于空间机器人运动学和动力学模型,利用碰撞过程中产生冲量的原理建立了碰撞动力学模型.针对具体的碰撞模型,利用空间解析几何的方法进行了空间机器人与目标物之间的碰撞检测,设计了碰撞发生后机器人的运动分析算法.最后,通过仿真实验验证了该算法的正确性和适用性.
- 陈钢贾庆轩孙汉旭洪磊
- 关键词：空间机器人碰撞目标捕获
- 9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法被引量：13
- 2008年
- 以太空舱内机器人系统9-自由度(DOF)超冗余模块机器人为研究对象,以避关节极限作为优化指标,考虑容错性能,利用微分运动的方法,分别提出了适于计算机迭代计算的冗余机器人在笛卡儿空间进行手爪姿态可变时的直线轨迹优化算法和手爪经过空间中任意不共线3点决定的平面内的圆弧轨迹优化算法.在优化算法的验证实验中,实现了利用冗余机器人完成直线轨迹拉抽屉、抓棒料和圆弧轨迹开厨门等动作.
- 贾庆轩褚明孙汉旭洪磊
- 关键词：容错
- 三分支机器人优化关节力矩的轨迹规划被引量：3
- 2009年
- 基于旋量理论,采用分离影响系数法建立三分支机器人运动学和动力学方程,运用最小范数广义力计算策略优化协调操作臂载荷分配。在此基础上,结合搬运物体的协调操作实例,通过比较最小关节范数法和最小关节力矩法两种规划的优缺点,提出了改进的三分支机器人优化关节力矩轨迹规划方法。仿真结果给出了不同方法条件下,轨迹长度变化对关节角度及力矩大小的不同影响,并验证了改进方法的有效性。
- 洪磊贾庆轩孙汉旭陈钢
- 关键词：旋量理论
