马跃龙
- 作品数：8 被引量：24H指数：3
- 供职机构：解放军信息工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法被引量：4
- 2018年
- 点云地图是智能机器人自主导航的基础。文中提出一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法,通过对图像特征的快速提取与匹配,实时估计相机位姿;综合考虑彩色图像的投影误差与深度图像的反投影误差,应用图优化算法对关键帧位姿与地图点进行联合优化;通过环路检测与地图优化降低估计误差累积的影响;利用估计得到的相机位姿将关键帧对应的图像点云进行拼接融合,形成表示三维空间场景结构的稠密点云地图。通过实验验证方法的有效性、精确性与实时性。
- 马跃龙曹雪峰曹雪峰万刚
- 关键词：SLAM机器人导航地图
- 多无人机协同多目标分配方法
- 本发明涉及一种多无人机协同多目标分配方法，首先对多个无人机和多个目标分别进行编号，U表示无人机数量，T表示目标数量；然后根据U和T的大小关系及无人机飞行代价参数，构建飞行代价模型，其中，无人机飞行代价参数包含：航程代价、...
- 万刚王庆贺曹雪峰陈晓慧马跃龙陈丁谢理想李登峰
- 一种融合单目视觉SLAM与GPS的无人机视频目标定位方法被引量：3
- 2018年
- 提出一种融合单目视觉SLAM与机载GPS信息的无人机视频目标定位方法。首先利用单目视觉SLAM实时估计相机相对位姿,融合机载GPS数据,得到WGS84坐标系下的相机位姿估计;其次利用融合后的相机位姿将已知GPS路标投影到像平面,实现GPS路标与无人机监控视频的叠加显示;最后通过关键帧间的极线搜索匹配确定目标像素点的匹配点,并将其反投影到三维空间得其对应的GPS坐标,实现无人机监控视频中的GPS位置查询。实验验证了该方法的有效性、精确性与实时性。
- 马跃龙曹雪峰陈丁蒋秉川李登峰万刚
- 关键词：全球定位系统位姿估计
- 多无人机协同多目标分配方法
- 本发明涉及一种多无人机协同多目标分配方法，首先对多个无人机和多个目标分别进行编号，U表示无人机数量，T表示目标数量；然后根据U和T的大小关系及无人机飞行代价参数，构建飞行代价模型，其中，无人机飞行代价参数包含：航程代价、...
- 万刚王庆贺曹雪峰陈晓慧马跃龙陈丁谢理想李登峰
- 文献传递
- 融合IMU与单目视觉的无人机自主定位方法被引量：5
- 2017年
- 具备自主定位功能的智能无人机正逐渐成为当前无人机发展的重要趋势。小型与微型无人机的负载、成本与飞行能力有限,无法搭载载重较大的定位系统,而所搭载的低精度IMU无法满足无人机自主定位的需求。利用简便低廉的单目相机构建单目SLAM系统,通过扩展卡尔曼滤波器与低精度IMU信息相融合,可以实时估计单目SLAM系统所生成的稀疏点云地图的真实尺度,并可以较为准确地估计无人机在三维空间中的位姿状态。通过无人机飞行实验,验证了方法的有效性。
- 陈丁马跃龙曹雪峰曹雪峰
- 关键词：无人机IMU扩展卡尔曼滤波
- 一种基于点云地图的机器人室内实时重定位方法
- 2017年
- 确定机器人自身在点云地图中的位置是实现机器人自主导航的关键。提出一种基于点云地图的机器人室内实时重定位方法:利用预先生成的室内机器人点云地图,通过基于词袋的地图检索与位姿图优化,确定机器人在点云地图中的初始位置;在机器人运动过程中,结合视觉跟踪与参考点云地图生成新的机器人导航地图,提高相机跟踪的鲁棒性并反应场景结构的变化,实现机器人室内导航点云地图的分发与重用。通过实验验证了方法的有效性、精确性与实时性。
- 马跃龙曹雪峰曹雪峰陈丁蒋秉川
- 关键词：SLAM机器人导航地图
- 基于视觉slam的无人机序列影像快速拼接被引量：3
- 2017年
- 针对特定地区的影像数据在军事侦察,城市规划,灾害救援,地图更新等多个应用中都有重要价值。快速准确地获取特定地区的影像数据,一直是相关领域的研究热点。无人机因其成本低、起降灵活、不受气象条件影响等优点,被广泛应用。但因其视场角小,所获取图像需要拼接处理。传统的影像拼接方式不能良好适用于无人机序列影像快速拼接。通过将机器人领域的SLAM技术引入序列影像拼接,并在流程中通过控制拼接区域以及拼接关键帧,在确保影像正确的情况下大大提升了拼接速度。
- 李登峰马跃龙陈丁万刚
- 关键词：无人机序列影像影像拼接SLAM
- 一种基于单目SLAM的无人机序列图像拼接方法被引量：9
- 2016年
- 由无人机序列图像生成正射影像图是获取大范围正射影像图的一种有效方法。基于SfM生成正射影像图的方法计算量大,耗时长,所生成的正射影像图可视化效果较差。设计了基于单目SLAM的无人机序列图像增量式拼接算法,实现了大范围场景正射影像图的实时生成。通过单目SLAM系统实时估计相机位置与姿态,获取无人机飞行轨迹,同时生成3D点云地图。通过SLAM环路检测与基于位姿图的局部优化,有效降低了估计误差累积的影响,在保持估计精度的同时实现了优化操作的最小化。利用所提出的自适应权重的多频带算法,实现正射影像图的实时拼接融合与显示。通过实验验证了本方法的实时性与有效性。
- 马跃龙赵勇曹雪峰
- 关键词：序列图像图像拼接正射影像图
