康顺
- 作品数：7 被引量：20H指数：4
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- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术医药卫生交通运输工程更多>>
- 电视跟踪系统非线性测量延迟滤波算法研究被引量：1
- 2010年
- 针对电视跟踪系统存在的脱靶量现象所导致的不能直接进行目标运动参数预测及预测精度降低问题,提出在测量方程中引入一不确定因子γ以表明系统存在测量延迟,且由γ的概率来表示系统的延迟量。同时根据不敏卡尔曼滤波(UKF)原理,给出带有测量延迟的非线性系统的状态估计计算方法(称其为测量延迟UKF算法)。并在电视跟踪伺服控制系统中对此算法进行仿真实验。实验结果证明此算法在电视跟踪等效复合控制系统中的有效性,且实验结果也表明在测量方程中引入一不确定因子γ以表明系统存在测量延迟是有效可行的,而且此算法可大幅度降低速度预测误差和跟踪误差。
- 王秋平周原康顺左玲
- 关键词：电视跟踪光电跟踪不敏卡尔曼滤波
- 改进权值计算的EPF算法及在目标跟踪中的应用被引量：4
- 2011年
- 扩展卡尔曼粒子滤波(EPF)在预测阶段通过EKF选取重要性函数而优化了粒子选取,但是传统EPF算法中粒子权值一般是通过正态分布的概率密度函数计算的。此方法没有突出不同噪声粒子的权值差别,在计算中引入了较大的相对误差。通过在更新阶段对权值计算所依赖的概率密度函数做出改进,得到改进的EPF算法。同时采用实际目标跟踪数据进行仿真对比实验,结果验证了此方法有效可行,并且减小了预测误差。
- 王秋平周原康顺左玲
- 关键词：目标跟踪概率密度函数权值计算反比例函数
- Unscented卡尔曼滤波算法在光电跟踪系统中的应用被引量：4
- 2010年
- 针对控制系统中由于测量延迟现象导致的不能直接进行状态估计问题,提出在测量方程中引入一不确定因子γ以表明系统存在测量延迟,且由γ的概率来表示系统的延迟量。同时根据U卡尔曼滤波原理,给出带有测量延迟的非线性系统的状态估计计算方法(称其为测量延迟U卡尔曼滤波算法),并将此方法应用到实际非线性测量光电跟踪系统中,与稳态卡尔曼估值器进行性能对比。仿真实验结果证明,在测量方程中引入一不确定因子γ以表明系统存在测量延迟是有效可行的,而且其性能优于卡尔曼估值器。
- 王秋平周原康顺
- 关键词：光电跟踪非线性
- 光电跟踪的非线性卡尔曼滤波算法被引量：6
- 2009年
- 为得到最小方差意义下的光电跟踪目标的最优状态估计,提出将部分状态卡尔曼滤波和非线性系统的一阶线性化思想相结合,构成一种适用于非线性光电跟踪目标的卡尔曼滤波算法,并总结出详细算法结构。同时将此方法应用到非线性测量光电跟踪系统中,并与扩展卡尔曼滤波和U卡尔曼滤波进行性能对比。仿真实验结果证明,将部分状态卡尔曼滤波和非线性系统的一阶线性化思想相结合是有效可行的,而且其性能明显优于扩展卡尔曼滤波和U卡尔曼滤波。
- 王秋平周原康顺
- 关键词：卡尔曼滤波光电跟踪最小方差估计非线性滤波
- 光电跟踪系统非线性新息自适应卡尔曼滤波算法被引量：10
- 2011年
- 为解决非线性部分状态卡尔曼滤波算法中由于线性化误差所导致的滤波精度下降问题,提出采用UT变换方法计算系统状态误差方差,及基于新息自适应调整系统噪声方差,进而构成一种新的非线性自适应部分状态卡尔曼滤波算法,并总结出详细算法结构。同时,将此方法应用到非线性测量光电跟踪系统中,并与U卡尔曼滤波和非线性部分状态卡尔曼滤波进行性能对比。仿真实验结果证明,将UT变换和基于新息自适应调整系统噪声方差方法引入部分状态卡尔曼滤波是有效的,而且其性能明显优于U卡尔曼滤波和非线性部分状态卡尔曼滤波。
- 王秋平左玲康顺
- 关键词：卡尔曼滤波光电跟踪非线性
- 离散系统滤波非线性近似方法综述被引量：1
- 2009年
- 从离散系统的最优贝叶斯估计原理出发,根据对后验密度近似计算方法不同,将近似方法分为3类:函数近似方法、采样近似法和高斯和近似法。详述了这些近似方法的原理、特点及采用这些近似方法进行状态估计的非线性滤波的特点及缺陷。最后指出了非线性滤波的发展方向。
- 王秋平康顺周原
- 关键词：非线性滤波
- 光电跟踪的部分状态卡尔曼滤波算法研究
- 2009年
- 为得到光电跟踪目标的最小方差意义下的最优状态估计,提出将部分状态卡尔曼滤波和非线性系统的一阶线性化思想相结合,构成一种适用于光电跟踪目标的非线性卡尔曼滤波算法。同时将此方法应用到非线性测量光电跟踪系统中,并与扩展卡尔曼滤波和U卡尔曼滤波进行性能对比。仿真实验结果证明将部分状态卡尔曼滤波和非线性系统的一阶线性化思想相结合是有效可行的,而且其性能明显优于扩展卡尔曼滤波和U卡尔曼滤波。
- 王秋平周原康顺
- 关键词：光电跟踪卡尔曼滤波最小方差估计
