李奇
- 作品数：5 被引量：19H指数：4
- 供职机构：昆明理工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程交通运输工程机械工程更多>>
- 工业机器人空间轨迹仿真分析被引量：5
- 2020年
- 机器人的建模与轨迹规划是机器人控制的基础。针对ABB_IRB120型工业机器人的结构特点,通过D-H法建立数学模型,运用蒙特卡洛法分析工作空间。文中采用MATLAB Robotics Toolbox对该型机器人进行运动学仿真和两点之间的点对点轨迹规划。针对Robotics Toolbox轨迹规划功能的局限性,通过二次开发,增加了循环算法,扩展该工具箱的轨迹规划应用范围,使模拟的机器人末端执行器能够生成连续的复杂空间运动曲线。最后对平面余弦曲线及空间螺旋曲线进行实时仿真,结果显示所生成的轨迹与设定轨迹基本吻合,运动参数有效性达到95.2%以上,证明了该算法的可行性和有效性。
- 张凯翔陈久朋熊彬州李奇胡琼琼
- 关键词：机器人运动学蒙特卡洛法
- 变速恒频风力发电机中网侧变流器的矢量控制
- 2015年
- 建立了网侧变流器的数学模型,并通过坐标变换解耦有功功率和无功功率,采用电网电压定向的方法,设计出网侧变流器的矢量控制策略。最后在Simulink中搭建网侧变流器的拓扑结构,以及电网电压定向矢量控制模型。仿真结果表明,网侧变流器输出直流电压稳定。
- 李奇张文斌刘雪扬
- 关键词：变速恒频风力发电网侧变流器矢量控制
- 超级电容模型参数辨识方法的研究被引量：5
- 2015年
- 采用Simscape建立了超级电容等效电路模型中的可变电容模型,并使用恒流充放电试验进行了模型参数辨识。试验数据和仿真数据相比,模型的误差较小。与其他的超级电容模型参数辨识方法相比较,所提供的方法缩短了建模周期、提高了模型精度。
- 韩志坚吴光敏张文斌李奇张明冠邰世福
- 关键词：超级电容等效电路模型参数辨识
- 基于MATLAB Robotics Toolbox的四足机器人轨迹仿真与优化被引量：4
- 2020年
- 仿生四足机器人的足端轨迹对其运动状况具有重要作用。MATLAB Robotics Toolbox可用于机器人的建模、求正反解、末端轨迹规划等仿真与分析工作。四足机器人末端只有3个自由度的结构,通过MATLAB Robotics Toolbox来求解与仿真存在一定的缺陷。文中通过研究该工具箱的底层函数,发现出问题的原因是其中的"ikine"函数不适用。文中通过改用反解公式来代替"ikine"函数,对该工具箱进行有针对性的二次开发。同时,增加优化算法对逆向运动学的多解问题按照角度变化最小原则进行优选。对设定轨迹的实时动态仿真结果显示其行走的过程自然平缓,关节转动特性曲线在合理范围内,证明了该优化算法的有效性与合理性。
- 陈明方张凯翔陈久朋熊彬洲李奇姚国一李鹏宇
- 关键词：仿生四足机器人运动学
- 一种对中定位机构的设计及其优化分析被引量：5
- 2021年
- 显示器定位夹具是显示器装配生产线上的关键设备,对实现显示器自动化装配起到了重要作用。文中针对显示器定位夹具设计了一种关于曲柄滑块式的对中定位机构。为了提高夹具的定位精度和通用性,采用惩罚函数法对曲柄滑块机构优化求解,运用MATLAB对其仿真,并通过有限元方法对关键部件进行优化。研究表明,滑块在对零部件的夹紧定位过程中具有一定的行程,且受到曲柄、连杆的长度和最小传动角的影响。当曲柄和连杆的长度分别为300 mm和500 mm时,机构的通用性能达到最佳。最后通过有限元方法对关键零件优化分析,得到了最优结果,对中定位机构的定位精度达到了0.38 mm。
- 伞红军李鹏宇陈久朋胡琼琼李奇张凯翔王晨
- 关键词：惩罚函数法曲柄滑块机构最小传动角有限元方法
