程浩
- 作品数：8 被引量：10H指数：2
- 供职机构：上海工程技术大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 一种铆接部分自动化操作的生产线
- 本发明涉及一种铆接部分自动化操作的生产线，包括：机器人铆接组件：包括机器人轨道、可沿机器人轨道行走并可在空间自由调整加工状态的并联腿式机器人，以及与并联腿式机器人上端固定并对工件进行铆接加工的铆接枪；工件运输轨道；工件装...
- 赵侠飞许勇程浩仲任曹银冬李俊超
- 文献传递
- 用于飞机翼梁钻孔的混联机器人运动学分析
- 本文针对飞机机翼翼梁这种长度尺寸极大、加工要求极其严苛的大型零部件的钻孔加工任务,在研究现有的机器人自动化柔性钻孔加工方案的基础上提出进一步的改进措施。创新性地提出了整体移动式混联加工机器人作为飞机机翼翼梁的钻孔加工装置...
- 程浩
- 关键词：运动学建模性能指标
- 文献传递
- 一种用于飞机机身制孔的加工机器人
- 本实用新型涉及一种用于飞机机身制孔的加工机器人，包括有效荷载平台、支承基座和四足行走机构，所述有效荷载平台上可拆卸安装有夹具和加工刀具，所述的支承基座上活动安装有夹紧组件，所述四足行走机构的上端承接所述有效荷载平台，下端...
- 刘文彩许勇程浩陈佳丽曹银冬赵侠飞
- 文献传递
- 一种三足步行并联机器人
- 一种三足步行并联机器人，包括由上到下顺次布置的载荷平台、三条直线驱动支链和固定基座，载荷平台上设有安装接口；三条直线驱动支链相互间隔120°对称安装在载荷平台上，每条直线驱动支链包括两条结构相同、布置对称的分支链，两条分...
- 程浩许勇
- 文献传递
- 基于综合性能指标的喷涂机器人机构尺度优化
- 2018年
- 从运动学全域条件性能指标和运动学全域性能波动指标两方面对串联机器人运动学性能指标进行了分析,在此基础上对喷涂机器人的运行学性能指标进行求解,同时进行机构尺度优化,并通过运动学仿真进行验证。经过机构尺度优化后的喷涂机器人运动更平稳,控制精度更高,确认了方法的可行性与效果。
- 程浩许勇
- 关键词：喷涂机器人
- 阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计被引量：3
- 2016年
- 针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATLAB软件的联合仿真,求解了机器人以折线轨迹喷涂阀体时的运动学逆解;提出了喷涂生产线的能效匹配设计方法,以确保机器人喷涂效率和生产线工序节拍达到无缝对接,并通过机器人自动喷涂测试进行了验证.
- 许勇王义灿王春燕程浩曹银冬
- 关键词：喷涂机器人逆运动学分析联合仿真
- 阀体焊接机器人运动性能分析
- 2016年
- 基于弗莱那-雪列(Frenet-Serret)矢量理论,获得了离散焊点处的切向、法向和次法向矢量,据此可求得焊枪-焊点间的相对位姿。基于变位机-机器人主从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。在求解焊接机器人工作空间的基础上,依据球形手腕六关节串联机器人处于奇异位形的几何条件,归纳得出焊接机器人的10种独立的奇异位形。协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该变位机-机器人焊接系统能够平稳、准确地完成预期焊接任务,证实了提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。
- 许勇程浩章兵王春燕吴永博曹银冬
- 关键词：变位机
- 阀体密封面变位焊接机器人系统运动学建模被引量：7
- 2016年
- 为了获得与时间序列相对应的离散焊点位姿,以更易于求得焊枪—焊点间的相对位姿,提出基于弗莱那—雪列矢量理论的曲线焊缝中离散焊点的位姿求解及焊缝坐标系构建方法。基于变位机—机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程,据此求得协同焊接过程中机器人和变位机的关节转角、角速度和角加速度。变位机—机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场实验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了所提协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行,为研发自动化焊接生产线奠定了必要的基础。
- 许勇程浩王鑫
- 关键词：变位机
