任晓琳
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：长春工业大学电气与电子工程学院更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于极限学习机的未校准图像视觉伺服控制
- 2020年
- 解决非结构化环境中的机器人视觉伺服控制的主要问题是获得交互矩阵,而解决交互矩阵的常见问题是交互矩阵伪逆的奇异性问题。针对该问题,提出了一种新型的基于图像的视觉伺服控制方法,并采用增量式极限学习机解决图像雅可比矩阵的伪逆逼近问题。为提高系统的收敛速度,采用了具有自适应因子的速度改进控制器。最后,采用了六自由度机械手仿真,验证了所提出方法的有效性和优势,该算法提高了系统的鲁棒性,避免了计算雅可比矩阵的伪逆的问题。
- 张振国任晓琳高润泽刘克平
- 复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析被引量：2
- 2016年
- 针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法:线性递减权重的粒子群(LPSO:Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、基于杂交的粒子群优化(CBPSO:Crossbreed Particle Swarm Optimization)、基于模拟退火的粒子群(SAPSO:Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群优化(CPSO:Choas Particle Swarm Optimization)进行计算。随机选取工作空间的位置点,验证优化算法能有效计算机械臂逆运动学解,并对执行时间、位置误差等方面进行了比较分析。实验结果表明,改进的CBPSO算法能有效计算复杂多关节机械臂的逆运动学解,同时满足实际作业中对实时控制的要求。
- 任晓琳李洪文
- 关键词：运动学建模逆运动学粒子群算法
- 随车吊机械臂的吊装轨迹规划方法被引量：1
- 2012年
- 针对8自由度随车吊吊运作业中的抓取段路径规划问题,通过任务描述建立了其运动学模型,提出了一种笛卡尔空间的S型速度规划与关节空间的六次多项式插值相结合的方法进行轨迹规划,并进行了仿真分析。研究结果表明,该方法能够按照预定路径运动,运动过程平稳无振动,并且具有较高精度。
- 李元春任晓琳
- 随车吊机械臂运动学建模及逆运动学求解被引量：1
- 2016年
- 根据随车吊机械臂各关节的运动特点,详细分析机械臂的运动学模型,采用齐次变换矩阵推导出系统的正运动学方程。针对随车吊机械臂逆运动学存在多解的问题,提出了一种基于改进收缩扩张因子的量子粒子群优化算法,并在算法中加入混沌搜索抑制"早熟"问题。仿真结果验证了机械臂逆解计算的有效性。
- 任晓琳
- 关键词：逆运动学量子粒子群混沌搜索
