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吴振华
作品数:
2
被引量:6
H指数:2
供职机构:
装甲兵工程学院机械工程系
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发文基金:
军队科研计划项目
国防基础科研计划
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
金毅
装甲兵工程学院机械工程系
刘维平
装甲兵工程学院机械工程系
刘西侠
装甲兵工程学院机械工程系
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吴振华
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四足机动平台的静步态规划研究
被引量:4
2011年
基于仿生学原理进行了四足机动平台的腿部结构设计,分析了负载因子、周期、步距等步态设计参数对静步态稳定性的影响,提出了平地直行条件下从起步到稳定行走的步态调整方式,并对静步态行走全过程的稳定裕度进行了求解。计算结果表明:所规划的行走步态能达到静步态运动稳定性要求。
刘西侠
吴振华
金毅
刘维平
关键词:
稳定裕度
影响因素
四足机器人运动学分析及步态研究
被引量:2
2012年
在对典型哺乳动物机体结构分析基础上,提出一种液压驱动四足机器人的简化结构,完成机器人腿部结构的设计,并对腿部机构进行正逆运动学求解,研究不同负载因子下的直行起步调整到稳定行走步态并计算稳定裕度。结果表明:两种步态均能实现稳定的起步和周期行走,其中非连续调整步态的平均稳定裕度较大。
吴振华
金毅
刘维平
刘西侠
关键词:
四足机器人
步态
稳定裕度
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