方晓波
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：中国船舶及海洋工程设计研究院更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 基于路径跟踪控制方法的拖挂式机器人系统路径规划算法被引量：8
- 2017年
- 为解决拖挂式移动机器人系统路径规划算法精准性低、稳定性差和无法考虑系统间安全性等的问题,提出一种基于路径跟踪方法的路径规划算法。该算法融合快速拓展随机树(RRT)基本算法和路径跟踪控制方程,通过自动拟合样条曲线,跟踪并生成节点间轨迹,以此提高路径精准性;加入系统夹角约束条件和节点击中机制提高算法稳定性和结果安全性;此外,加入贪心优化算法,针对结果路径进行优化处理。通过仿真实验结果表明,相较基本RRT算法,改进算法搜索得到的路径更贴近实际运动轨迹,在安全性和成功率上优于原算法,能够满足快速设计或实时系统的需求。
- 方晓波钱宏刘朕明孟德壮
- 关键词：路径规划机器人
- 面向复杂输转流程的作业效能评估方法研究
- 2018年
- 针对输转系统作业步骤复杂、设备类型多、流程评估困难等问题,提出了一种将复杂系统划分为多个子系统并建立子系统间串并联关系的效能评估计算方法。分析输转系统的作业过程,结合子系统之间的串并联关系,构建作业评估指标体系,基于ADC模型完成整个输转系统评估,得到任务方案的作业综合效能。经过实例计算比对,提出的方法科学、可行,易于分析不同方案优劣,且拓宽了ADC模型的工程应用。
- 孟德壮张瑞瑞颜瓅方晓波
- 关键词：指标体系
- 基于HLA的舰船输转作业仿真系统研究被引量：2
- 2017年
- 针对舰船输转作业方案仿真存在的计算资源不足、战位多、人机交互等问题,开发了基于HLA的舰船输转作业仿真系统,根据资源占有率和功能模块划分联邦成员,设计分布式仿真系统的网络结构,选定协同网时间管理策略,研究节点间通讯性能测试方法,解决节点间控制机制问题,建立协同网对象类和交互类。使用MAKRTI作为HLA的辅助开发工具,基于Vega Prime进行视景驱动。经过仿真试验,结果表明:本系统能够在功能和性能上满足输转作业设计仿真需求。与传统设计方式相比,本系统提高设计效率,均衡计算负载,降低节点通讯延迟时间。
- 孟德壮颜瓅刘朕明方晓波
- 关键词：分布式仿真高层体系结构
