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朱胜庭

作品数：1 被引量：12H指数：1
供职机构：上海海事大学更多>>
发文基金：上海市“科技创新行动计划”国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力学模型
  • 1篇水下
  • 1篇水下机器
  • 1篇水下机器人
  • 1篇最小二乘
  • 1篇最小二乘法
  • 1篇最小二乘算法
  • 1篇系统辨识
  • 1篇力学模型
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇上海海事大学

作者

  • 1篇朱大奇
  • 1篇邓志刚
  • 1篇朱胜庭

传媒

  • 1篇系统仿真学报

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
多新息最小二乘法辨识水下机器人动力学模型被引量：12
2013年
水下机器人动力学模型辨识是水下机器人运动控制、状态监测和系统设计开发的基础。把6自由度动力学模型适当简化,给出Falcon水下机器人的动力学模型,在最小二乘算法(LS)和递推最小二乘算法(RLS)的基础上,提出基于多新息最小二乘算法(MILS)的水下机器人动力学模型辨识方法,最后给出MILS辨识算法、RLS算法和LS辨识算法仿真实验结果,证明所提算法的可行性与优越性。利用多新息最小二乘算法得到的水下机器人动力学模型参数更接近于理想参数,能够更好的描述水下机器人的动态特性,对于水下机器人的操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义。
朱胜庭朱大奇邓志刚
关键词：水下机器人动力学模型系统辨识
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共1页<1>
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