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董博
作品数:
1
被引量:3
H指数:1
供职机构:
中国地质大学机械与电子信息学院
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相关领域:
机械工程
天文地球
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合作作者
安凯
中国地质大学机械与电子信息学院
饶建华
中国地质大学机械与电子信息学院
张伟民
中国地质大学机械与电子信息学院
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六面顶压机狭小空间自动上料机械手设计
被引量:3
2016年
为了解决六面顶压机上料空间狭窄、上料环境复杂导致的上料困难的难题,设计一种平面操作机械手完成六面顶压机的上料作业。基于D-H参数法建立了机械手的运动学模型并求得了运动学方程的正解,验证了运动学模型的正确性;利用几何法求得了机械手运动学方程的逆解,为机械手运动控制提供了理论基础。使用Solidworks建立了机械手的虚拟样机模型并对其进行了运动仿真,仿真结果验证了机械手连杆参数设计的合理性。制作了物理样机并在六面顶压机上进行了实验,实验结果进一步证明了机械手的结构设计是合理的。
张伟民
董博
饶建华
安凯
关键词:
人造金刚石
六面顶压机
上料
机械手
运动学分析
仿真
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