高军
- 作品数：4 被引量：22H指数：4
- 供职机构：山东大学威海分校更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金山东省优秀中青年科学家科研奖励基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 矢量推进解耦球面并联机构动力学研究被引量：5
- 2015年
- 为实现水下机器人的矢量推进,提出了一种2自由度解耦球面并联机构。基于螺旋理论计算了机构的自由度,分析了机构的运动学,获取了机构的运动学正逆解。利用一阶运动影响系数法推导出了机构的雅可比矩阵,并在旋量形式的牛顿-欧拉方程基础上,运用船舶水动力学的螺旋桨推进理论,建立了机构的动力学方程,并给出了相应的数值算例。
- 张荣敏陈原高军
- 关键词：球面并联机构
- 无鳍舵矢量推进水下机器人纵向稳定性研究被引量：6
- 2017年
- 为了提高水下机器人低速航行时的机动性,提出了将一种基于球面并联机构的矢量推进螺旋桨应用于水下机器人,建立了旋量形式的六自由度运动学模型。针对矢量推进的二维转动角分解了矢量推力,得到了三维方向上的比例因子,基于牛顿-欧拉法建立了矢量推进水下机器人的动力学模型。同时提出了以矢量推进的比例因子作为输入量,利用拉普拉斯变换建立纵向运动的复数域扰动模型,基于扰动模型提出了无量纲化的矢量推进稳定裕度指标。数值算例验证了水下机器人无鳍舵矢量推进方式的有效性与稳定性。
- 张荣敏陈原高军
- 关键词：水下机器人并联机构动力学操纵稳定性
- 轮-腿复合移动机器人RUPU-RUPR球面并联腿机构动力学研究被引量：5
- 2017年
- 提出了一种二自由度球面并联腿机构,并以该机构为基础,设计了一种结构简单且越障性能良好的轮-腿复合移动机器人。阐述了该机构的组成,采用解析几何法和闭环约束方程构建了RUPU-RUPR球面并联腿机构的位置逆解、工作空间、速度和加速度模型,并验证了其准确性。运用牛顿-欧拉法建立了RUPU-RUPR球面并联腿机构的动力学模型。在给定动平台的运动规律和外力后,通过动力学方程求解出RUPR驱动支链驱动力,RUPU驱动支链驱动力矩以及RUPR驱动支链约束力矩,并给出动力学模型仿真解。结果表明该机构具有良好的工作性能。
- 桑董辉陈原高军
- 关键词：球面并联机构动力学模型
- 基于螺旋理论的水下机器人矢量推进球面并联机构的运动学建模被引量：6
- 2016年
- 为设计结构简单、具备旋转运动传递和空间姿态调整双重功能的水下机器人推进机构,采用构造过约束并联机构的方法设计了一种3自由度球面并联矢量推进机构.基于螺旋理论构建了机构的拓扑结构模型,分析了机构的运动特性,计算了机构的位姿正、逆解.在闭链约束方程的基础上运用矢量代数法推导出了机构的雅可比矩阵.利用特征结构配置的解耦法建立了机构速度和加速度的解析模型,并进行了相应的数值算例分析,计算了机构的运动学正、逆解,得到了可达工作空间,并用仿真软件Adams验证了数值计算方法的正确性.设计的矢量推进机构具有较大的偏转范围.
- 徐瀚李静陈原张荣敏高军
- 关键词：水下机器人球面并联机构
