魏伟
- 作品数：6 被引量：54H指数：4
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程电子电信航空宇航科学技术理学更多>>
- 卡尔曼滤波系统和量测噪声自适应估计的关联性被引量：8
- 2012年
- 卡尔曼滤波是惯导系统(INS)/GPS组合导航的主要算法之一,Sage-Husa算法是在卡尔曼滤波基础上,为减少系统噪声和量测噪声的不确定性对误差估计的影响而采用的自适应估计方法。对Sage-Husa算法提出了4条改进措施;并通过在3种数据扰动情形下的仿真计算发现,只对一类噪声做自适应估计更容易产生较大的偏差,对系统噪声和量测噪声两类噪声同时做自适应估计,其效果要优于只对一类噪声做自适应估计,把此现象定义为卡尔曼滤波的系统和量测噪声自适应估计的关联性。这个结果不同于一些文献的观点。此项研究对自适应卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航的工程化应用有较高的实用价值。
- 魏伟秦永元张晓冬张亚崇
- 关键词：卡尔曼滤波自适应估计
- INS/GNSS/SAR组合导航系统故障检测技术研究被引量：3
- 2005年
- 文中对 INS/GNSS/SAR 组合导航系统进行了系统级故障检测、隔离和重构技术研究。以惯导组合系统(INS/GNSS/SAR)为例,采用联邦滤波器的容错滤波算法,进行了计算机仿真,仿真结果表明:该算法具有不低于集中卡尔曼滤波的导航精度,同时还具有较强的容错性。
- 李朋陆志东魏伟
- 关键词：联邦滤波容错
- H_∞滤波在惯导/GPS组合导航应用的比较分析被引量：4
- 2012年
- 为分析H∞滤波算法在惯性导航系统INS/GPS组合导航应用中对动态环境的自适应能力,选用卡尔曼滤波算法和Sage-Husa算法作为对照,并改进了Sage-Husa算法,构造了较为全面的惯导系统误差模型、扰动数据情形和飞行轨迹,比较分析了三种算法的自适应能力.仿真结果表明:在这种验证环境中,H∞滤波算法可调参数受到的约束较多,与改进的Sage-Husa算法相比,卡尔曼增益和估计协方误差与量测值变化的相关性较弱,导致自适应能力较弱.在这类模拟动态环境中H∞滤波算法的自适应能力要低于改进的Sage-Husa算法.方法和结果对于鲁棒的INS/GPS组合导航算法的工程化应用有较高的实用价值.
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- 关键词：H∞滤波卡尔曼滤波
- 基于图神经网络的高温树脂材料预测模型被引量：1
- 2021年
- 基于机器学习预测化合物性能的方法在材料研发的虚拟筛选中发挥着重要作用。现有方法通过人工提取特征构建传统机器学习模型,存在着特征提取困难以及难以处理简化分子线性输入(SMILES)码等问题。为了解决这些问题,本文提出了一种端到端的图神经网络预测树脂材料高温性能的方法。首先将树脂材料的SMILES码表示为图形,其中顶点代表原子,边代表化学键;然后通过构建分子图的图神经网络得到分子的向量表示;最后通过构建分子向量、环境、条件等信息的全连接神经网络回归模型预测树脂材料质量损失5%的最高温度。树脂材料数据集的实验表明,相较于传统的机器学习模型,端到端的图神经网络模型的预测准确率提升了一倍多。
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- 关键词：树脂材料高温
- 对Sage-Husa算法的改进被引量：33
- 2012年
- 在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信息,构造新方法使得Q阵非负定和R阵正定,取消了易导致估计偏差的均值估计,修改了Sage-Husa算法中使初始噪声方差的作用很快趋于零的设计思想,可控制固定噪声方差的比例。在3种数据扰动环境下,利用动态仿真计算分析和比较了相关算法发现,同时对Q阵和R阵做自适应估计的算法,其抵抗数据扰动的效果要优于固定Q阵只对R阵做自适应估计、或固定R阵只对Q阵做自适应估计的算法,这个结论不同于一些文献的观点。新改进的Sage-Husa算法对自适应Q阵和R阵可分别调节,有较好的适应性和稳定性。
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- 关键词：卡尔曼滤波自适应
- 余度传感器捷联惯导软故障检测被引量：6
- 2009年
- 针对余度传感器捷联惯导系统软故障检测的漏警率和虚警率高,以及多个软故障难以检测的问题,对Potter等人的广义似然比方法(GLT)加以改进,增加了检测两个和两个以上软故障的能力,以"总误差向量"的新概念来研究所有误差对检测准确性的影响,并以推导充分条件的方法来分析影响检测的因素。以Honeywell公司的6激光陀螺Hexad系统为对象,推导了分别检测一个和两个陀螺软故障的充分条件,分析了影响两个陀螺软故障检测的原因。仿真结果表明,在满足充分条件时,对1个软故障陀螺和两个软故障陀螺的检测率能达到100%;尽管极小概率的软故障误差量在奇偶检测方程中的相互对消作用会导致漏警和虚警,但在绝大多数的漏警或虚警都是由于其它误差量出现了较大偏差所引起。
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