季旭东
- 作品数：9 被引量：9H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种6R型工业机器人负载识别方法
- 本发明公开了一种6R型工业机器人负载识别方法，首先锁定所有的关节以使6R型工业机器人的结构固定，然后对这种结构中的连杆进行分析，找出力和力矩对于各个连杆坐标系的平衡关系，最后为了保持机器人连杆系统的静态平衡，计算出需要对...
- 陈友东谷平平季旭东
- 文献传递
- 一种码垛机器人的避障方法
- 本发明公开了一种码垛机器人的避障方法，属于机器人技术领域。本发明提供的避障方法适用于圆柱坐标式四自由度混联码垛机器人在码垛过程中避免碰撞的问题。所述的码垛过程包括第一过程码垛机器人的腕部底面中心把货物从传送带一固定位置抓...
- 陈友东吴秋龙季旭东
- 文献传递
- 机器人集群系统安全接入系统、方法及计算机可读取介质
- 本发明涉及一种机器人集群系统安全接入系统、方法及计算机可读取介质，属于工业信息安全技术领域，解决了现有技术中别度低、安全性低的问题。本发明的机器人集群系统安全接入系统用于对待接入的机器人进行安全接入机器人集群系统提供安全...
- 陈友东季旭东
- 基于伺服驱动器指纹的伺服驱动器和控制器安全接入方法
- 本发明提供了一种基于伺服驱动器指纹的伺服驱动器和控制器安全接入方法，其在控制器和伺服驱动器之间建立一种基于伺服驱动器指纹的安全授权机制，具体实施如下：1)注册，步骤包括指纹采集、指纹录入两个阶段；该过程将伺服驱动器指纹录...
- 陈友东季旭东
- 一种6R型工业机器人负载识别方法
- 本发明公开了一种6R型工业机器人负载识别方法，首先锁定所有的关节以使6R型工业机器人的结构固定，然后对这种结构中的连杆进行分析，找出力和力矩对于各个连杆坐标系的平衡关系，最后为了保持机器人连杆系统的静态平衡，计算出需要对...
- 陈友东谷平平季旭东
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- 一种码垛机器人的避障方法
- 本发明公开了一种码垛机器人的避障方法，属于机器人技术领域。本发明提供的避障方法适用于圆柱坐标式四自由度混联码垛机器人在码垛过程中避免碰撞的问题。所述的码垛过程包括第一过程码垛机器人的腕部底面中心把货物从传送带一固定位置抓...
- 陈友东吴秋龙季旭东
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- 管道喷涂机器人:结构与位姿调整被引量：4
- 2015年
- 针对工业上大型管道内壁喷涂的需求,设计了用于喷涂管道的机器人,该机器人采用串并联结构形式,由支撑平台和串联机械手组成.支撑平台采用几何的方法建立数学模型,串联机械手采用D-H参数法建模;并在数学模型基础上给出了逆解方程.位姿调整时,对机器人进行初定位,利用激光跟踪仪测量出管道和机器人的位姿,求解出调整量,对机器人进行位姿调整,使喷枪旋转轴和管道轴线重合.管道喷涂机器人在工厂进行试验测试,测试结果表明该装备可以很好地实现管道的喷涂,提高喷涂质量和效率.
- 陈友东季旭东汤伟
- 关键词：喷涂机器人
- 基于伺服驱动器指纹的伺服驱动器和控制器安全接入方法
- 本发明提供了一种基于伺服驱动器指纹的伺服驱动器和控制器安全接入方法，其在控制器和伺服驱动器之间建立一种基于伺服驱动器指纹的安全授权机制，具体实施如下：1)注册，步骤包括指纹采集、指纹录入两个阶段；该过程将伺服驱动器指纹录...
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- 无传感器的工业机器人负载识别方法被引量：5
- 2015年
- 工业机器人在使用过程中,由于末端负载的变化导致机械振动,因此需要识别机器人末端负载去调整相应的控制参数来保证其具有良好的运动表现.提出一种基于伺服电机输出力矩,不需要额外传感器的机器人负载识别方法.根据机器人静力学模型,计算出静止状态下末端空载和负载情况下的输出力矩差异,由此得到负载计算模型.对埃夫特的QH165机器人进行了试验,在工作空间内随机选择10个测量点,在末端空载和负载的情况下读取电机输出的力矩,计算得到末端负载.结果表明:识别的负载与已知负载相同,试验表明该方法的可行性.
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- 关键词：工业机器人伺服电机传感器
