曹雷
- 作品数：7 被引量：26H指数：3
- 供职机构：山东电力集团公司电力科学研究院更多>>
- 发文基金：国家电网公司科技项目国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 基于ADAMS的输电线路移动机器人越障仿真被引量：3
- 2012年
- 移动越障机构是输电线路移动机器人的基础,也是目前制约线路移动机器人发展的技术障碍之一。采用SolidWorks三维建模软件和ADAMS动力学仿真分析软件在虚拟环境中建立双臂移动机器人的仿真模型。通过避障路径规划生成运动仿真数据,在ADAMS虚拟环境中实现双臂移动机器人的稳定越障。仿真结果表明:双臂移动机器人的两臂交错滑移结构设计能够满足行走要求,且避障路径规划方法可行,仿真数据可为下一步双臂移动机器人物理样机的研制提供理论参考。
- 赵金龙曹雷郭锐张峰
- 关键词：输电线路移动机器人越障运动学分析
- 架空输电线路除冰机器人的研制被引量：3
- 2011年
- 利用机器人技术实现输电线路在线除冰,可以在不停电的情况下提早消除覆冰隐患,防止重大灾害的发生。针对一档内单股线除冰作业,设计并研制出一种实用性较高的输电线路除冰机器人。该机器人采用固定刀具,前推撞击方式除冰;3个并行排列同时驱动的行走轮与压紧轮机构配合增大摩擦驱动力;采用的锁紧机构和防倾倒机构,确保作业稳定,保障作业安全。该机器人体积小、重量轻、除冰效率高,已经在模拟线路和500 kV带电线路等进行过多次除冰试验,在直径超过50 mm的高硬度覆冰环境下,平均除冰速度可达0.13 m/s。
- 张峰郭锐赵金龙曹雷
- 关键词：除冰机器人架空输电线路覆冰
- 架空输电线路多功能作业机器人
- 架空输电线路的安全稳定运行直接影响到供电系统的可靠性，人工维护架空输电线路劳动强度大、效率低、危险性高．本文设计并研制了一种架空输电线路机器人，基于同一移动本体，集成多种作业工具，可以进行可见光检测、红外检测、除冰、异物...
- 郭锐刘兴君雍军张峰曹雷雍军
- 关键词：架空输电线路机器人除冰
- 文献传递网络资源链接
- 高压输电线路除冰机器人机械本体结构的研究被引量：9
- 2013年
- 北方输电线路冬季因受冰雪危害引起的供电中断事故严重,修复工作难度大、周期长、停电面积广,是全世界范围内需解决的难点问题。针对高压输电线路覆冰情况,提出了一种线路除冰机器人,由移动机构、除冰刀具、电源系统和控制系统组成,机器人利用固定在前端的三角形刀具的撞击力清除覆冰;驱动轮采用V型结构,适应一定范围的线径,采用的锁紧机构和防倾倒机构,为机器人提供了足够的稳定支撑,有效防止了机器人激烈碰撞时向后倾斜。该机器人体较小、除冰效率高,可清除厚度20mm的覆冰。
- 曹雷郭锐张峰
- 关键词：高压输电线路除冰机器人覆冰
- 输电线路除冰技术及除冰机器人设计被引量：6
- 2011年
- 针对输电线路覆冰灾害,本文首先介绍了输电线路除冰技术,然后给出了一种输电线路除冰机器人的设计,包括机器人机械结构和控制系统。该机器人利用其前端固定的刀具,通过前推撞击方式除冰,通过压紧轮机构、锁紧机构和防倾倒机构,保证了机器人运行时不脱离线路,确保了作业时的安全性。该机器人已经在模拟线路进行过多次作业试验,并在500KV带电线路上进行多次试运行,均达到了理想的效果。该机器人可以在不停电的情况下提早消除覆冰隐患,防止重大灾害的发生。
- 张峰郭锐赵金龙曹雷鲁守银
- 关键词：输电线路除冰机器人
- 架空输电线路巡线机器人越障过程运动学仿真分析被引量：3
- 2012年
- 本文针对高压输电线路巡检作业,提出采用三臂结构的巡线机器人作业方案。根据该方案,进行了巡线机器人结构设计和运动学分析,利用三维参数化造型软件SolidWorks建立了该机器人的虚拟样机,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对巡线机器人进行了运动机构仿真,模拟机器人的实际运动状态,通过模拟和分析,寻求巡线机器人的合理结构,验证了结构设计与动作规划的合理性,得到高压输电线路巡线机器人的合理设计方案。
- 曹雷郭锐赵金龙张峰
- 关键词：输电线路巡线机器人越障运动学仿真ADAMS
- 超高压多分裂输电线路巡检机器人研制与开发被引量：4
- 2012年
- 针对超高压多分裂输电线路相线间距大、线上障碍物多的特点,介绍了一种全新的输电线路巡检机器人。机器人本体采用前后交错分布的四个轮臂机构,分跨左右两个输电导线上,可直接压过防震锤,自主跨越间隔棒、线夹、绝缘子串等障碍物;根据线路环境和方案分析,给出一个巡检机器人总体结构,并在实验室内进行验证。实验线路上的运行表明,机器人较好地实现了自主巡线,能够完成规定的巡检任务。
- 曹雷郭锐张峰
- 关键词：巡线机器人障碍物
