王津京
- 作品数：4 被引量：91H指数：3
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划江苏省高技术研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于BP神经网络的苹果图像分割算法被引量：12
- 2008年
- 针对目前苹果采摘机器人图像分割运算量大、耗时多等问题,通过分析选取3×3邻域像素色度值作为苹果图像的特征,选取40幅图像作为训练样本,以人工分割后的图像作为教师信号,采用BP算法对神经网络的权值进行训练。经过100次循环后,获得有效的网络权值,误差为0.001。结果表明,利用BP神经网络能够较好地实现苹果与背景的分离,后续操作中,经过腐蚀、膨胀等算法的进一步处理后,得到了更加理想的效果。
- 王津京赵德安姬伟蔡纪鹤李发忠
- 关键词：机器人苹果BP神经网络图像分割
- 采摘机器人基于支持向量机苹果识别方法被引量：63
- 2009年
- 针对目前苹果采摘机器人果实识别过程误差大、处理时间长等问题,应用支持向量机(SVM)方法对苹果果实进行识别。首先采用矢量中值滤波法对苹果彩色图像进行预处理,然后运用区域生长算法和颜色特征相结合的方法进行图像分割,最后分别对苹果彩色图像的颜色特征、几何形状特征进行提取,并用支持向量机的模式识别方法识别苹果果实。实验结果表明:支持向量机识别方法的识别性能优于神经网络方法;综合颜色特征和形状特征的支持向量机识别方法对苹果果实识别的正确率高于只用颜色特征或形状特征的正确率。
- 王津京赵德安姬伟张超
- 关键词：苹果采摘机器人机器视觉支持向量机
- 基于改进遗传算法的喷涂机器人轨迹优化被引量：1
- 2008年
- 针对复杂的自由曲面,采用匀速喷涂方法,曲面上曲率的变化造成涂层厚度差较大。首先,根据平面上的喷涂实验和微分几何的面积放大定理推导出自由曲面上的漆膜生长模型;其次,建立分段优化路径速率的优化模型;最后,以表面有凹凸结构的复杂曲面为喷涂对象,采用改进遗传算法进行轨迹优化。仿真结果验证了数学模型和优化算法的有效性与和可行性。
- 李发忠赵德安姬伟王津京
- 关键词：喷涂机器人自由曲面遗传算法
- 面向凹凸结构曲面的喷漆机器人轨迹优化研究被引量：15
- 2008年
- 针对表面有凹凸结构的复杂曲面,采用匀速喷涂方法,曲面上曲率的变化造成涂层厚度差较大.根据实验数据推导出平面上的漆膜累积速率二次函数后,采用微分几何的面积放大定理推导出自由曲面上的漆膜累积速率二次函数.为提高曲面上涂层厚度的一致性,采用轨迹优化方法对表面有凹凸结构的复杂曲面的涂层厚度差进行补偿.最后通过计算机仿真验证了数学模型和优化算法的有效性和可行性.
- 李发忠赵德安姬伟王津京
- 关键词：喷涂机器人涂层厚度
