郭新年
- 作品数：2 被引量：13H指数：2
- 供职机构：江南大学更多>>
- 发文基金：江苏省产学研前瞻性联合研究项目江苏高校优势学科建设工程资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 焊接机器人曲线焊缝的自动跟踪控制被引量：6
- 2015年
- 为实现焊接机器人对曲线焊缝的自动跟踪,提出一种简便的位姿实时调整策略和协调视觉跟踪与机器人运动的视觉伺服控制方法。建立了曲线焊缝视觉跟踪过程中焊接机器人期望位姿的数学模型;设计了一种上下层结构的模糊视觉伺服控制器,通过建立焊缝特征点像素坐标偏差与末端轴旋转角度之间的关系模型,动态确定模糊论域的大小,在机器人期望位姿的基础上仅仅通过调整末端轴的旋转量来保证图像特征点始终存在于相机视场内。通过模拟焊接机器人自动跟踪曲线焊缝的实验,验证了所提策略与方法的有效性。
- 闫文才白瑞林刘子腾李新郭新年
- 关键词：焊接机器人视觉伺服控制
- 基于主动视觉的手眼矩阵和光平面标定方法被引量：7
- 2015年
- 为解决现有基于主动视觉方法标定手眼矩阵和结构光平面操作较复杂的问题,提出一种基于主动视觉的同时标定手眼矩阵和光平面的方法。通过精确控制机器人做两次相互正交的平移运动,求解手眼矩阵的旋转部分;而后通过两次及以上带旋转运动,求解手眼矩阵的平移部分和光平面方程。该方法简单,无需使用特定靶标,标定过程只需3个特征点,即可实现机器人手眼矩阵和光平面方程的标定;实验结果证明了该方法的有效性。
- 郭新年白瑞林王秀平
- 关键词：主动视觉结构光手眼标定
