寇鑫
- 作品数：7 被引量：21H指数：3
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于多点驱动式柔性机构的变形翼后缘拓扑优化被引量：5
- 2018年
- 机翼翼型由特定飞行条件设计获得,其在各工况下的气动效率皆优问题亟待解决。研究变形翼柔性后缘机构,使其在连续光滑变形前提下,最大程度满足气动最优所需变形范围。采用变密度法拓扑优化方法,以某翼型实际位移与目标位移之间的最小平方差为优化目标函数,通过遗传算法优化确定柔性后缘多点驱动载荷作用位置,建立柔性后缘综合优化模型并采用移动渐近法求解。最后应用Ansys软件仿真对优化设计结果进行检验,表明该变形翼柔性后缘能够实现要求的连续变形,验证了优化设计方法的有效性。
- 寇鑫葛文杰
- 关键词：遗传算法拓扑优化
- 仿袋鼠机器人分布式柔性脚的设计与研究被引量：1
- 2013年
- 根据袋鼠的生物结构特征,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合模型。利用柔性机构易于实现连续光滑变形及质量轻,易于控制等特性,将其应用于仿生跳跃机器人领域,来实现跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓变形。文中根据跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓曲线,以连续体结构拓扑优化为出发点,建立多目标优化函数,采用移动渐近线法,实现脚部的拓扑结构优化。结合实例仿真结果表明:具有柔性变形能力的柔性脚有助于提高机器人在着地过程中的落地稳定性,增大起跳时间和调整起跳角度,并有效地起到缓冲和储能作用。
- 李岩葛文杰寇鑫
- 关键词：跳跃机器人拓扑优化稳定性
- 一种基于液压驱动的机器人弹跳机构
- 本发明公开了一种基于液压驱动的机器人弹跳机构，通过液压缸推动双边齿条，驱使带齿连杆、第二连杆、第三连杆组成的五杆机构重心下移，同时拉伸弹簧储存弹性势能；控制液压缸回油，使弹簧瞬间释放带动整个机构跳跃，运动可靠性高。该弹跳...
- 葛文杰谈效龙孟祥艳寇鑫徐升
- 文献传递
- 一种载荷路径可控的柔性机翼前缘拓扑优化方法被引量：1
- 2013年
- 形变柔性机构拓扑优化设计是解决自适应机翼前后缘连续平滑变形的关键。针对柔性机构传统基结构法拓扑优化结果依赖于其初始结构构型产生方法,存在自由单元和不连续结构的问题,提出了一种载荷路径生成可控并避免路径交叉的方法,运用自适应遗传算法,结合机翼前缘形变柔性机构进行拓扑优化设计,分别用MATLAB编程设计计算和用ANSYS对优化结果进行了有限元形变性能分析,并与传统的载荷路径法的拓扑优化进行了对比分析和实验验证。结果表明:所采用方法有效解决了优化前初始结构构型生成的可行性问题,提高了优化的收敛速度和精度。
- 张永红葛文杰寇鑫刘小勇
- 关键词：机翼前缘拓扑优化
- 星面探测仿生间歇式跳跃机器人设计及实现被引量：11
- 2012年
- 设计了一种面向行星表面探测的小型间歇式仿生跳跃机器人.利用机构学中变胞思想及齿轮-连杆闭链机构的力转换特性,提出了一种杆长可控的非对称齿轮-六杆仿袋鼠跳跃机构,对其间歇式跳跃过程进行了分析,并针对跳跃能力和起跳躯干姿态平稳性进行了机构构型与尺寸优化设计.基于优化设计结果,进行了跳跃机器人运动仿真分析和样机试验.结果表明,该仿生跳跃机器人具有非线性递增的弹跳动力、平稳的起跳姿态以及较高的能量利用效率,可通过太阳能供电、单一微小电机驱动实现间歇式跳跃运动.
- 柏龙葛文杰陈晓红寇鑫
- 关键词：行星探测跳跃机器人弹跳机器人
- 多点协调变形柔性微夹持机构及其支撑综合拓扑优化被引量：3
- 2011年
- 多输出点柔性机构在微夹持和微定位领域应用广泛,但其多个输出点的协调变形要求往往被忽视。因此提出一种多输出点协调变形柔性机构拓扑优化设计的新方法。首先,将协调变形条件作为优化约束条件,建立基于固体各向同性材料插值模型的多输出点柔性机构协调变形优化模型,可以较为精确的控制目标输出点的位移,从而使机构按照规划路径运动满足特殊需求。其次,针对协调变形约束削弱机构变形能力的问题,将机构的支撑条件作为设计变量融合到结构优化中,建立多输出点协调变形柔性机构结构与支撑的综合拓扑优化模型及数学求解模型,通过改进的移动渐近算法,求得多输出点柔性机构结构与支撑的综合最优布局。最后,通过数值算例验证了方法的正确性。
- 寇鑫葛文杰张永红
- 关键词：拓扑优化
- 一种基于液压驱动的机器人弹跳机构
- 本发明公开了一种基于液压驱动的机器人弹跳机构，通过液压缸推动双边齿条，驱使带齿连杆、第二连杆、第三连杆组成的五杆机构重心下移，同时拉伸弹簧储存弹性势能；控制液压缸回油，使弹簧瞬间释放带动整个机构跳跃，运动可靠性高。该弹跳...
- 葛文杰谈效龙孟祥艳寇鑫徐升
- 文献传递
