丁良宏
- 作品数：11 被引量：138H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 四足式仿生机器人控制装置
- 本发明公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传感器...
- 王润孝秦现生徐娅萍冯华山丁良宏赵国斌姬昌睿路新亮
- 文献传递
- 立体视觉测程研究进展被引量：12
- 2011年
- 立体视觉测程技术正逐渐成为移动机器人在非结构化环境中导航定位的主要实现方法.本文对立体视觉测程技术在机器人导航应用中的现状进行分析,总结目前立体视觉测程技术的主要研究内容和方法,评述各种技术方法的优缺点,最后对立体视觉测程的发展进行展望.
- 丁良宏王润孝冯华山段清娟
- 关键词：非结构化环境移动机器人导航定位
- BigDog四足机器人关键技术分析被引量：59
- 2015年
- 对Big Dog四足机器人的核心技术进行分析,适应复杂地形是Big Dog的设计主线。提高横、纵自由度联动能力是Big Dog结构设计主要突破点。机体重心颠簸起伏、机体重心自扰动等不良运动特性是四足机器人控制难度大的主要原因。液压动力系统的构成和优点将被剖析,解决腿类移动装置的驱动问题是液压系统研发的根本目的。支撑腿打滑及俯仰和横滚角度是否过大作为监测机体运动安全状态的参数。惯导和关节编码器可检测机身与肢体的状态,借助压力传感器可还原落足点地形,三者合一可构建虚拟模型。借助虚拟模型可求算机体重心等关键控制处理中间参数,运动控制系统可实施粗略的动作预演及精确的运动学和动力学规划。规划模型与样机模型的偏差作为反馈值实施闭环控制。建立以三维激光扫描仪和双目视觉为主的导航系统,视觉地形还原功能可帮助LS3安全跨越岩石地形,软件系统将各种基本功能整合为有机的整体。机器人的自主性与智能性被讨论,利用Big Dog/LS3与好奇号火星探测器作对比并加以分析。Big Dog目前存在的几个主要问题:液压系统无法瞬时大幅增压、机械传动各种损伤、仿生设计的不彻底性。LS3机器人针对Big Dog的不足,多个改进环节被分析。猎豹、野猫、Petman等机器人被简要分析。阿特拉斯双足机器人借助虚拟模型可实现机械臂碰撞保护功能,遭受外力撞击可迅速恢复平衡状态。
- 丁良宏
- 关键词：BIG自主性智能性
- 移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制被引量：1
- 2007年
- 针对移动机器人非时间参考控制方法的不足之处,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节规律,提出了移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制方法。该方法既有不依时间规划调节输出控制的特性,而且充分考虑到机器人机械结构与电机力矩特性的要求,实现了在误差较大时对控制量的限幅;通过选取合适参数,还能减小系统的超调量,进一步改善整个控制系统的性能。对于动态事件,采用插入算法,提高机器人对动态环境适应能力,使控制方法更适宜实际应用。仿真与实物实验,验证了该方法的有效性。
- 王润孝段清娟丁良宏
- 关键词：移动机器人
- 基于格子波尔兹曼的机器人视觉特征点检测
- 2011年
- 针对Harris特征点检测算法中图像存在角点信息丢失的问题,提出基于格子波尔兹曼结合Harris算法的机器人视觉特征点检测方法。格子波尔兹曼具有并行操作的优点,可以保证机器人导航的实时性。通过格子波尔兹曼方法对图像进行预处理,然后使用Harris算法,实现特征点的有效检测。实验结果表明,该方法更加准确地选择特征点,减少特征点数目的同时,提升了特征点的质量,完成了特征相对不明显的点的检测。
- 王琰朱跃敏Guy Courbebaisse丁良宏
- 关键词：HARRIS算法机器人视觉图像处理
- 四足式仿生机器人控制装置
- 本发明公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传感器...
- 王润孝秦现生徐娅萍冯华山丁良宏赵国斌姬昌睿路新亮
- 文献传递
- 一种基于霍普夫振荡器的模式发生方法
- 本发明公开了一种基于霍普夫振荡器的模式发生方法，根据关节机器人的结构模型绘制出机器人某个关节的转角—时间轨迹曲线，对其进行傅立叶变换得到功率谱密度曲线后进行频谱分析得到样板曲线的频率成分及其对应的能量成分；将其中的能量成...
- 秦现生王润孝徐娅萍冯华山丁良宏姬昌睿赵国斌
- 文献传递
- 四足式仿生机器人控制装置
- 本实用新型公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传...
- 王润孝秦现生徐娅萍冯华山丁良宏赵国斌姬昌睿路新亮
- 文献传递
- 浅析BigDog四足机器人被引量：71
- 2012年
- 根据BigDog四足机器人目前已经公开的技术资料,对BigDog机器人的整体概况和主要核心技术点进行了分析。机械系统重点分析了BigDog的结构特性和运动特性,以及由此产生的高功率密度问题;通过剖析BigDog液压驱动系统基本构成,发现结构仿生的缺陷限制了BigDog机动性能的进一步提升。研究表明,复杂地形条件下BigDog的运动控制首先取决于姿态的检测和地形的感知,姿态安全是BigDog实现持续纵向运动的前提条件。基本行走控制算法研究表明,液压系统的输出特性,能良好地满足BigDog的动力需求;通过几种典型的运动状态分析,对BigDog的控制实现过程进行了诠释。因非结构化环境移动机器人的智能性主要取决于导航系统的设计,故重点分析了BigDog的导航系统,特别是全自主导航部分。最后结合课题组四足机器人的研究经历,对四足机器人的研发提出了一些建议。
- 丁良宏王润孝冯华山李军
- 关键词：液压执行器仿生学运动控制导航
- CLARAty软件系统简述
- 2012年
- 简要分析CLARAty软件系统,阐述该软件的主要构成和基本功能。为通用机器人软件平台的研发提供了参考。
- 丁良宏王东勃李涛杨云涛
- 关键词：移动机器人决策层
