毛燕
- 作品数：4 被引量：23H指数：3
- 供职机构：东南大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- SCARA机器人的结构动态设计与改进被引量：9
- 2007年
- 设计了一种SCARA机器人,借助ANSYS软件对主要受力零件进行了结构动态设计。针对调试过程中机械臂出现的抖振现象,经动态分析后对结构作了改进。
- 毛燕徐晓宇高峰
- 关键词：SCARA机器人机械臂模态
- 基于普艾模型的迟滞系统自适应滑模控制被引量：5
- 2008年
- 通过对所设计的超磁致微位移驱动器的分析与试验研究,建立起超磁致伸缩执行器的机电系统模型。此系统由两个子系统串联构成:滤去传递函数影响的纯迟滞模型;不考虑迟滞影响系统传递函数。为了降低迟滞特性对驱动器工作的影响,在Prandtl-Ishlinskii(PI)迟滞模型的基础上提出滑模变结构控制方案,由Lyapunov稳定性理论推导出此滑模变结构控制方案的自适应控制规律。仿真与试验验证了所提出的机电系统模型的准确性和控制规律的有效性。
- 王湘江王兴松毛燕
- 关键词：传递函数滑模控制自适应稳定性
- 基于超磁致伸缩材料的折弯型压曲放大机构设计、分析与控制被引量：8
- 2007年
- 为满足微位移定位系统的应用要求,设计由超磁致伸缩材料驱动的新型折弯型柔性压曲放大机构。在其他微位移放大机构的基础上,设计便于制作和使用的二维平面型折弯型机构,该机构在实现微位移放大的同时也使位移的方向产生90°转变。通过有限元计算分析,优化折弯屈曲板的结构参数。针对超磁致伸缩材料输出位移与输入电流间磁滞非线性与其负载和频率的关系,采用BP神经网络分别构造磁滞上升半环和下降半环的逆模型,并通过输入信号对其进行选择从而进行磁滞补偿。仿真试验结果验证了该方法的有效性。构建基于超磁致伸缩材料驱动的压曲放大机构试验装置,采用该装置,分别对单环磁滞和多环磁滞进行补偿控制试验,获得了满意的位移控制效果。
- 王兴松王湘江毛燕
- 关键词：超磁致伸缩材料补偿控制
- 基于PMAC的SCARA机器人及其控制系统被引量：1
- 2007年
- 文章介绍了一种基于PMAC运动控制器的机器人及其关节控制系统,并对SCARA机器人进行逆运动学的分析,最后介绍了该机器人控制平台软件的结构和开发过程。
- 徐晓宇毛燕马魏
- 关键词：运动控制机器人PMACSCARA
