郭少飞
- 作品数：6 被引量：22H指数：3
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 基于SMA丝驱动的仿人手指传动结构设计与研究被引量：7
- 2017年
- 由于SMA驱动器具有结构简单、控制简单、功率密度大的特性,在仿人灵巧手的驱动装置中得到广泛研究。但是在实际应用中存在驱动位移小的问题,需要将驱动器放置到手臂中来增加驱动位移。采用模块化的欠驱动手指结构设计,将形状记忆合金丝直接作为传动和驱动部件,设计了驱动位移放大结构,并采用永磁铁作为复位结构,实现了驱动与传动的一体式轻量化设计。对仿人灵巧手的传动结构进行了分析。通过3D打印手指模型并组装了单根手指,实现了对日常用品的抓取操作。
- 郝丽娜郭少飞陈洋
- 关键词：SMA驱动器预拉伸永磁铁欠驱动
- SMA驱动的模块化仿人手指设计与研究被引量：9
- 2017年
- 采用模块化的欠驱动手指结构设计,形状记忆合金丝作为驱动器,永磁铁装置提供预拉紧和复位功能,使得SMA驱动器的输出力比弹簧预紧提高了6 N以上.通过驱动位移放大滑轮,使SMA驱动器的输出位移增大了2.1倍.最后,通过3D打印技术打印手指模型并组装了单根手指,实现了对日常用品的抓取操作.本研究有效解决了SMA驱动器驱动位移小、预拉伸和输出力相矛盾的问题,为形状记忆合金材料作为仿生驱动装置的应用提供了设计思路.
- 郝丽娜郭少飞陈洋
- 关键词：SMA驱动器预拉伸永磁铁欠驱动
- 自行车驱动增速装置的改进设计与分析被引量：1
- 2015年
- 针对传统自行车存在驱动效率低,传动比难以有效提高的问题,通过对自行车驱动和传动结构进行分析,提出采用往复踏板增力的驱动方式代替传统驱动,采用将行星轮系内置于后轮的增速方式,保证了自行车具有小尺寸轮径的情况下达到较高的行驶速度。经ADAMS仿真分析验证,结构装置合理可行,为自行车的小尺寸折叠设计提供了新的视角。
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- 关键词：自行车行星齿轮
- 新型变刚度软体手臂的设计及控制被引量：3
- 2018年
- 软体机器人具有机构重构性、适应性及灵活性.基于气动系统的软体机器人具有质轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点,设计了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的新型变刚度软体机器人手臂.根据该软体手臂的运动特性建立了运动学模型,利用MATLAB软件分析了手臂的工作空间.搭建控制实验测试平台,完成了手臂的轨迹运动控制实验,实验结果表明:跟踪阶跃信号上升时间小于2 s,稳态平均误差为0.002 8 rad(0.16°),正弦信号跟随响应曲线平均误差为0.015 9 rad(0.911°),手臂具有良好的可控性.
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- 关键词：变刚度运动控制
- 小驱动轮自行车增速机构
- 小驱动轮自行车增速机构属于人力行走机械技术领域。现有技术结构松散、不易维护和操作。本实用新型其特征在于，驱动齿轮与前行星轮啮合，前行星轮与后行星轮一体同轴，后行星轮与固定齿轮啮合，驱动齿轮齿数大于前行星轮齿数，前行星轮齿...
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- 文献传递
- 软体手臂刚度特性分析被引量：5
- 2017年
- 气动肌肉驱动的软体机器人具有质量轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点。提出了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的变刚度软体机器人手臂,能够实现位置与刚度的解耦。针对单根收缩型及伸长型气动肌肉进行了刚度测试实验,利用最小二乘法建立了单根气动肌肉气压、位移及刚度关系模型。基于所建立的单根气动肌肉刚度模型,针对所设计的软体手臂,建立了手臂刚度模型。搭建了手臂刚度测试实验平台,通过实验验证可知理论模型与实验模型的刚度变化趋势一致,平均相对误差为3.60%,最大相对误差为6.17%。
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