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梁兆瑞

作品数：1 被引量：6H指数：1
供职机构：江南大学物联网工程学院更多>>
发文基金：江苏省产学研前瞻性联合研究项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇电机
  • 1篇运动控制
  • 1篇运动控制系统
  • 1篇伺服
  • 1篇伺服电机
  • 1篇模糊PI
  • 1篇模糊PI控制...
  • 1篇控制器
  • 1篇控制系统
  • 1篇机器人
  • 1篇交流伺服
  • 1篇交流伺服电机
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 1篇江南大学

作者

  • 1篇梁兆瑞
  • 1篇石珂
  • 1篇赵博然

传媒

  • 1篇测控技术

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于模糊PI的Delta机器人运动控制系统被引量：6
2015年
搭建了视觉决策的并联机器人系统,其技术路线是由智能相机通过在线视觉检测算法分割目标,采用张正友标定方法进行相机标定;采用五次多项式插值对机器人的抓取路径进行关节空间轨迹规划;由逆运动学的代数解法求取各轴关节空间坐标。以Delta机器人的运动机构为研究对象,设计了新型的模糊PI控制器,并运用LabVIEW软件结合FPGA实现了机器人的运动控制。测得50组基于模糊PI控制器和PI控制器的上升时间的均值分别为179.6 ms和200.2 ms,试验结果表明,模糊PI具有更快的动态响应过程,同时还兼具了传统PI控制稳态性能好的特点。
曹沁婕梁兆瑞贾梧桐石珂赵博然殷国亮白瑞林
关键词：并联机器人交流伺服电机模糊PI控制器
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