您的位置： 专家智库 > >

黄晓东

作品数：1 被引量：3H指数：1
供职机构：湖北师范学院教育信息与技术学院更多>>
发文基金：国家大学生创新性实验计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇四元数
  • 1篇机械手

机构

  • 1篇湖北师范学院
  • 1篇武汉大学

作者

  • 1篇梁赫西
  • 1篇周密
  • 1篇黄晓东

传媒

  • 1篇微型机与应用

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
全选 清除 导出
排序方式：
七轴机械手最小能量直线轨迹算法优化被引量：3
2015年
对比分析了伪逆法和最优能量算法的原理,给出了最优能量算法的优化方案。笛卡尔空间体系中采用齐次矩阵和四元数法获得位置和姿态的插值;利用优化后的最优能量算法求出逆解,得到与笛卡尔空间中对应的在关节空间中的关节值。文中给出了实际仿真实例,该实例表明本文给出的优化方案在满足正常作业情况下,相对于伪逆法,方案中四元数算法在姿态插值运算上更快并且能量优化效果更好,七轴机械手最小能量消耗节约10%~20%左右。
梁赫西黄晓东周密
关键词：四元数
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0