于涛
- 作品数：40 被引量：119H指数：6
- 供职机构：辽宁工业大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：辽宁省自然科学基金辽宁省教育厅高等学校科学研究项目辽宁省教育厅科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺动力工程及工程热物理更多>>
- 数控回转刀架PLC控制系统设计被引量：8
- 2020年
- 为提高数控加工设备的工作效率,在数控机床上一般设有自动换刀系统;但出于设备成本的考虑,小型非标机床需要自行设计自动换刀系统。针对小型非标机床,设计了一种数控回转刀架PLC控制系统;该控制系统采用MCGS触摸屏来配合PLC控制单元,不仅使控制面板更加简洁,而且简化了PLC编程。首先,设计了数控回转刀架的硬件控制电路并且编写了PLC梯形图程序;然后,设计了MCGS触摸屏的换刀界面并编写了MCGS触摸屏中相应按钮的脚本程序;最后将所设计的数控回转刀架PLC控制系统应用于实际小型非标机床中,结果表明该数控回转刀架PLC控制系统具有灵活性强、可靠性高等优点。
- 武永强于涛
- 关键词：PLC控制系统自动换刀
- 基于Super-Twisting算法的欠驱动RTAC系统解耦滑模控制被引量：1
- 2020年
- 针对欠驱动RTAC系统的镇定问题,提出一种基于super-twisting算法的解耦滑模控制方法;该方法采用连续控制律实现欠驱动RTAC系统的渐近镇定,能够有效削弱解耦滑模控制器的抖振。针对平移小车子系统和旋转小球子系统分别设计第一层滑模变量,然后在此基础上构造第二层滑模变量;由第二层滑模变量的动态方程得出等效控制律,并采用super-twisting算法推导连续的切换控制器。所设计的连续解耦滑模控制器由切换控制器和第二层滑模面的等效控制律构成,能够保证各层滑模变量收敛至0。仿真测验结果表明所提出的控制方法的有效性。
- 于涛赵伟杨昆
- 关键词：抖振
- 欠驱动桥式吊车的自适应滑模变结构控制被引量：2
- 2020年
- 针对二维欠驱动桥式吊车,提出一种新型的自适应滑模控制方案。所提出的控制方案采用自适应机制调整滑模控制器的趋近参数,能够有效实现二维桥式吊车的消摆控制。利用台车位置误差和负载摆动角度的线性组合定义一个耦合变量,并在此基础上设计系统的滑模面。基于桥式吊车的数学模型和指数趋近律设计自适应滑模控制器,并借助Lyapunov稳定性理论推导趋近参数的自适应律。从理论角度证明闭环控制系统的稳定性,并利用数值仿真结果验证所提出的控制方案的有效性和所设计的自适应滑模控制器的控制性能。
- 于涛赵伟杨昆
- 关键词：欠驱动机械系统自适应滑模控制
- 基于解耦滑模控制的桥式吊车系统的抗摆控制被引量：6
- 2017年
- 针对欠驱动桥式吊车系统的抗摆控制问题,提出一种新型的解耦滑模控制算法。相比于传统解耦滑模控制算法,该控制算法采用可导的中间变量来定义系统的第二层滑动面,并利用等效控制关联增益法来调整解耦滑模控制器的切换增益;不但解决解耦滑模控制器等效控制的求取问题,而且能够有效降低解耦滑模控制器的抖振幅度。应用Lyapunov方法和Barbalat引理证明系统各层滑动面的渐近稳定性,并通过数值仿真实验验证所提出的控制算法的有效性。与已有控制算法的对比结果表明,该控制算法具有较好的控制性能和抖振抑制特性。
- 于涛杨昆赵伟
- 关键词：桥式吊车欠驱动
- 六自由度机械臂轨迹规划方法的研究
- 2024年
- 针对带有抛物线过渡的线性插值方法在加速段与线性段衔接时刻冲击过大的问题,提出了带二三次多项式混合过渡的线性插值轨迹规划方法。通过在冲击激烈变化时刻的时间邻域内增加三次多项式曲线,使加速度可连续变化,削弱冲击在此时对机械臂关节的影响。给出了提出的轨迹规划方法的轨迹曲线方程。针对六自由度机械臂关节运用MATLAB对关节空间进行仿真,并对两种轨迹规划方法在角度与角加速度方面进行了比较分析。仿真结果表明:新提出的方法能够有效削弱冲击对关节的影响。
- 张博伦于涛
- 关键词：六自由度机械臂MATLAB仿真
- 自动化生产线多功能物料升降搬运装置的设计被引量：2
- 2020年
- 为了实现物料搬运过程的自动化,并能灵活搬运多种不同的物料,设计了一种多功能物料升降搬运装置。在PLC程序的控制下,通过转动机构和输送机构完成多角度与多距离的移动,由旋转气缸和导轨气缸实现气爪的旋转和张紧并完成对物料的抓取,抓取后的物料会移动到指定位置。该多功能物料升降搬运装置适用于制药企业的自动化生产搬运,提高了劳动效率,节省了成本。
- 任明杰杨昆于涛曹晓韬
- 关键词：自动化生产线PLC
- 工业机器人写字工作站的研究被引量：5
- 2021年
- 针对ABB工业机器人写字工作站现场编程中示教目标点过多造成的耗时过长和示教精度不足的问题,提出了一种基于离线编程软件RobotStudio实现工业机器人写字工作站高效编程的方法。从写字工作站的建立、Smart组件的添加及属性设置、I/O信号的配置、机器人程序编辑、工作站逻辑设计等方面对机器人离线编程进行研究。利用基于RobotStudio的写字工作站仿真与基于ABB IRB120型工业机器人的实物实验对所提编程方法进行验证。仿真与实验结果表明:该编程方法有利于提高现场编程示教精度、缩短写字编程时间,可提高机器人的编程效率。
- 武永强于涛车恒恒
- 关键词：工业机器人离线编程
- TORA系统基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制被引量：1
- 2019年
- 针对欠驱动TORA系统,提出一种基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制方法;所提出的控制方法无需系统不确定性上界的先验信息,对于系统不确定性具有良好的适应性;该控制方法包括设计一种自调节滑模干扰补偿器和一种新型的双幂次趋近律,所设计的自调节滑模干扰补偿器能够利用切换增益自适应算法准确逼近上界未知的系统不确定性,所提出的新型双幂次趋近律能够保证系统状态的快速趋近并抑制控制器的高频抖动;采用Lyapunov稳定性理论证明闭环控制系统的稳定性,并通过数值仿真实验验证所提出的控制方法的有效性。
- 于涛王益博赵伟杨昆
- 关键词：TORA欠驱动系统
- 球杆系统基于二阶滑模的分级滑模控制被引量：1
- 2019年
- 为解决球杆系统的稳定控制问题,提出一种基于二阶滑模的分级滑模控制方法。与基于传统滑模的分级滑模控制方法相比,该文方法能够应用连续、无抖振的分级滑模控制器实现球杆系统的有效控制。分别定义刚性球和连杆两个子系统的第一级滑动变量,然后采用两者的线性组合来构造第二级滑动变量。所提出的分级滑模控制律包含第二级滑动面的等效控制律和一个待确定的切换控制律。基于球杆系统的动力学模型推得控制器的等效控制律,然后借助状态反馈和二阶滑模控制算法得出控制器的切换控制律。在该文控制器作用下球杆系统能够快速、准确地收敛至期望的平衡点,仿真实验结果表明该文方法的有效性和该文控制器的鲁棒性。
- 于涛王益博杨昆赵伟
- 关键词：球杆系统二阶滑模
- 一种球形滚动机器人的路径跟踪控制器设计被引量：6
- 2019年
- 对一种球形滚动机器人的路径跟踪控制问题进行研究,设计一种基于自适应滑模控制策略的路径跟踪控制器;所设计的路径跟踪控制器采用鲁棒滑模自适应增益控制律,能够有效实现带有扰动和不确定性的实际球形滚动机器人的路径跟踪;推导球壳纯滚动和无自转非完整约束下球形滚动机器人的运动方程,并在此基础上设计自适应滑模路径跟踪控制器;对于给定的参考几何路径,所设计的路径跟踪控制器能够确保路径跟踪误差在有限时间内收敛至很小的零邻域内;基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环控制系统的稳定性,数值仿真与样机实验结果进一步验证了所设计的路径跟踪控制器的有效性。
- 于涛孙汉旭赵伟杨昆
- 关键词：滑模控制不确定性
