吴文祥
- 作品数：16 被引量：103H指数：5
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金上海市自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 具备运动规划功能的工业机器人示教规划器的控制方法
- 本发明公开了一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器的控制方法。新建示教文件或者打开示教文件，设置机器人的系统参数和示教参数，在机器人任务空间中控制机器人进行手动示教，利用VAL-Ⅲ语言的编程指令进行示教编程；进行机器...
- 朱世强陈庆诚郑东鑫吴文祥
- 文献传递
- 一种冲床上下料机器人
- 本实用新型公开了一种冲床上下料机器人。由四个关节，底座，两个臂、和末端执行器构成，第一关节、第二关节、第四关节具有旋转自由度，第三关节具有上下平移自由度；第一关节的一端通过输入端壳体与底座连接，第一关节的另一端通过第一关...
- 朱世强郑东鑫吴文祥王会方
- 文献传递
- 工业机器人嵌入式示教盒设计被引量：4
- 2011年
- 设计了一种便携式工业机器人示教盒。在分析示教盒的便携性要求和人机界面影响因素的基础上,提出采用ARM7TDMI内核和嵌入式实时操作系统的设计方案;充分利用PS/2键盘的特点实现便捷的程序输入和机器人控制;搭载μC/GUI和LWIP模块实现图形用户界面和网络通信;通过分析编程语言语法结构并结合Nand-Flash的读写特点实现示教文件的本地存储和传输;并根据语法、词法结构设计PC端程序解释器,完成编程语言向执行代码的转换。实践应用表明,该示教盒人机界面友好、运行稳定,具有较强的实用性和一定的扩充能力,能够显著提高在线示教的作业效率。
- 赵凤申李爱芹吴文祥
- 关键词：机器人示教盒实时操作系统
- 多自由度串联机器人关节摩擦分析与低速高精度运动控制
- 多自由度串联机器人广泛应用于工业自动化、医疗、航天、海洋等领域。虽然历经数十年的发展，其相关技术已基本成熟，但从运动控制的角度看，极端情况下的运动控制仍然是个没有很好解决的问题，如低速高精度控制、高速高精度控制，从而导致...
- 吴文祥
- 关键词：参数辨识运动控制
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- 谐波驱动伺服系统的改进自适应鲁棒控制被引量：3
- 2012年
- 针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和未考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结果表明,该方法具有良好的控制性能.
- 王会方朱世强吴文祥
- 关键词：运动控制
- 基于INSGA-Ⅱ算法的机械手多目标轨迹规划被引量：22
- 2012年
- 针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹,保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序遗传算法(INSGA-Ⅱ)对机械手轨迹进行优化,得到一组Pareto最优解集,该算法采用一维Logistic映射产生初始种群并利用不可行度选择操作处理约束条件.在6自由度串联机械手上的计算结果表明,采用高次B样条轨迹规划方法可以得到高阶连续的机械手分段轨迹,采用INSGA-II方法可以对B样条轨迹实现有效的多目标寻优,得到理想的Pareto分布,为用户提供较多的选择.
- 王会方朱世强吴文祥
- 关键词：机械手B样条多目标优化PARETO最优
- 具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法
- 本发明公开了一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法。核心处理器分别与程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏连接。定制开发Linux嵌入式操作系...
- 朱世强陈庆诚郑东鑫吴文祥
- 文献传递
- 一种无模型的机器人非线性输出反馈控制
- 2011年
- 针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速度信号不易获取,引入线性观测器估计机器人关节的速度,并在理论上证明了观测误差和跟踪误差最终趋向于零.在SCARA机器人的两个旋转关节上进行轨迹跟踪试验,结果表明,采用该控制算法得到了理想的控制性能,在同样的反馈增益下,采用观测器后的平均跟踪误差和最大跟踪误差降低了30%以上,而控制输出的震荡程度只有无观测器时的60%.
- 王会方朱世强吴文祥
- 关键词：机器人无模型控制器
- 冲床上下料机器人
- 本发明公开了一种冲床上下料机器人。由四个关节，底座，两个臂、和末端执行器构成，第一关节、第二关节、第四关节具有旋转自由度，第三关节具有上下平移自由度；第一关节的一端通过输入端壳体与底座连接，第一关节的另一端通过第一关节输...
- 朱世强吴文祥郑东鑫王会方
- 文献传递
- 基于改进傅里叶级数的机器人动力学参数辨识被引量：27
- 2013年
- 针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基于该模型的摩擦补偿是物理可实现的.推导得到机器人动力学模型的线性形式.设计严格满足速度、加速度边界条件的改进傅里叶级数作为激励轨迹,并根据条件数准则优化激励轨迹系数.考虑测量噪声的影响,采用最大似然法作为参数估计的方法.实验结果表明,采用所提方法的辨识结果能够准确重构机器人关节力矩值.且相比于传统的基于傅里叶级数的辨识方法,该方法提高参数辨识的精度.
- 吴文祥朱世强靳兴来
- 关键词：机器人动力学摩擦力
