郭帅
- 作品数：6 被引量：49H指数：4
- 供职机构：四川理工学院机械工程学院更多>>
- 发文基金：泸州老窖科研奖学金材料腐蚀与防护四川省重点实验室开放基金项目更多>>
- 相关领域：一般工业技术机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 白酒包装线搬运机器人轨迹曲线研究被引量：6
- 2014年
- 目的研究白酒包装线码垛机器人的轨迹曲线方程。方法采用D-H算法建立机器人空间轨迹的正解和逆解方程,求解得到各关节相对于初始位置的转角变化量,然后应用五次多项式逼近方式将转角驱动添加到对应的关节驱动上,对机器人进行动力学仿真,从而得到轨迹曲线。结果提取轨迹曲线上的点,运用Matlab曲线拟合工具箱进行数据拟合,得到了精确的机器人空间轨迹方程。结论采用仿真分析和数据拟合方法得到轨迹曲线方程,避免了复杂的数学建模和公式计算,从而在很大程度上减少了计算量和工作时间,为进一步完成控制系统的设计提供了理论基础和技术支持。
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- 关键词：码垛机器人动力学仿真
- 基于ABAQUS的管板堆焊动态模拟及其应力特性被引量：1
- 2014年
- 针对某企业换热器管板堆焊试验及其工艺技术方案,利用ABAQUS软件模拟在高强度基体合金材料上堆焊过渡合金材料(软质或防腐蚀),得到焊后温度场和应力场的分布规律,并用试验结果验证了堆焊数值模拟结果的合理性,确定了适合此管板堆焊的热源模型及参数。同时,堆焊动态模拟研究结果为堆焊试验提供了充分的理论依据,为优化堆焊工艺及堆焊方法奠定了基础。通过理论研究与试验验证相结合的方法,在满足管板性能及其材料强度等相关技术要求前提下,减少了试验成本和时间,缩短了生产制造周期,对制定焊接工艺有指导性意义。
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- 关键词：ABAQUS软件
- 关节型码垛机器人操作臂静态分析与优化被引量：3
- 2013年
- 运用Inventor软件创建了码垛机器人操作后臂的三维模型,再将此模型导入ABAQUS中进行有限元静力学的分析。通过分析验证了2种软件接口问题和计算方法、步骤的正确性,并且通过分析发现了操作后臂所存在的安全性问题,并针对此问题对模型进行了优化设计和校核,结果表明优化后的结果满足要求。
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- 关键词：INVENTORABAQUS
- 酒箱码垛机器人的机构设计与运动仿真分析被引量：23
- 2013年
- 针对白酒生产线码垛作业,设计了专门的码垛机器人,利用平行四边形机构对码垛机器人进行了结构设计。再根据码垛机器人的结构特点,运用D-H法对运动模型进行了位姿和速度的正反解。在此基础上,利用ADAMS软件对机器人的运动过程进行了仿真,得到了关节扭矩、角速度和角加速度曲线,为后续工作的控制系统设计提供依据。
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- 关键词：码垛机器人运动仿真雅可比矩阵ADAMS
- 基于CFD新型机油泵容积效率分析及实验研究被引量：4
- 2014年
- 以新型汽车机油泵样机为研究对象,采用CAD软件对转子式机油泵内流场进行几何建模,对模型应用非结构化网格生成技术划分网格并进行有限元前处理。在采用k-ε湍流模型的基础上,应用计算流体力学软件模拟稳定工况下机油泵进、出口部分的三维湍流流动,得到了压力等高线云图、流量值、流线图等及机油泵容积效率与转速的关系曲线;对样机进行流量实验,将数值模拟得到的机油泵容积效率和转速曲线与实验特性曲线进行比较,得到模拟结果与实验结果基本吻合。结果证明:数值模拟能够准确地反应机油泵的量特性和特殊流动性能,为机油泵的设计开发和优化改进提供了新的研究方法和技术支持。
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- 关键词：转子式机油泵湍流模型内流场容积效率数值模拟
- 关节型码垛机器人的工作空间分析被引量：13
- 2013年
- 机器人工作空间的分析在整个机器人设计过程中,是一个非常重要的问题。文章首先运用D-H法建立机器人的运动学方程,再根据所求的方程采用数值法对关节型码垛机器人进行分析,并用MATLAB软件对分析结果进行仿真,得到机器人的可达工作空间图,通过验证说明了此法的正确性,并为机器人的进一步优化以及控制系统的设计提供了依据。
- 张明何庆中王志鹏郭帅段朋
- 关键词：机器人运动学方程MATLAB仿真
