曹珩
- 作品数：5 被引量：57H指数：3
- 供职机构：武汉大学动力与机械学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人
- 本发明涉及一种用于沿多分裂架空高压输电线路行驶的机器人，尤其是涉及一种对架空高压输电线路全程上行驶的机器人的结构改良。本发明创造性地在大臂的下端通过支撑架连接了一个重心调节机构，该重心调节机构的作用是，在机器人两臂交替换...
- 吴功平肖华肖晓晖曹珩郭菁鲍务均
- 文献传递
- 高压输电线路自主巡检机器人的检障与定位被引量：4
- 2012年
- 针对高压输电线路巡检机器人系统具有多种类多数量传感器的特点,介绍一种根据线路环境信息的差异、机器人运行速度的快慢而将检障行为进行分类规划再有机融合的检障与定位方法,并介绍机器人高、中、低速下各检障行为的算法.通过模拟线路的检障与定位实验,表明提出的基于多源传感器行为融合的检障定位方法的正确性和实用性.
- 曹珩吴功平郑拓严宇
- 关键词：巡检机器人多源信息融合
- 高压多分裂输电线路自主巡检机器人及其应用被引量：28
- 2012年
- 介绍了一种沿(超)高压多分裂输电线路行驶的自主巡检机器人,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统.机器人机械结构的设计针对多分裂线路特色的障碍物如均压环、间隔棒的结构特点以及线路受到多种作用力后复杂变形的几何特点完成,使得机器人能顺利通过各种障碍物,完成线路的全程自主巡检.通过介绍本系统的关键技术:移动机器人机构、控制系统设计、基于电磁导航与机器视觉的自主巡检系统,给出自主巡检机器人的一个典型实例.不同环境下的现场运行试验表明,该巡检机器人系统正确、实用.
- 吴功平曹珩皮渊付兴伟
- 关键词：巡检机器人电磁导航
- 高压输电线路巡线机器人障碍物视觉检测识别研究被引量：28
- 2008年
- 障碍物的检测识别与定位是高压输电线路自主巡线机器人中的关键技术之一。针对220kV单分裂输电线路的结构特点,提出了一种基于视觉传感器的障碍物检测识别方法。首先,对采集的图像进行膨胀、腐蚀和高斯平滑等处理,以减少图像噪声;然后,利用Otsu算法对Canny算子进行改良来提取图像边缘,以减少光线变化带来的影响;最后,提取边缘图像中某些图形基元并施加结构约束,实现障碍物的检测识别。大量的试验研究表明,该方法能有效地检测识别高压输电线路的导线、防震锤、悬垂绝缘子和耐张绝缘子等结构物。
- 胡彩石吴功平曹珩蒋国伟
- 关键词：巡线机器人OTSU算法CANNY算子
- 机器人
- 本发明涉及一种用于沿多分裂架空高压输电线路行驶的机器人，尤其是涉及一种对架空高压输电线路全程上行驶的机器人的结构改良。本发明创造性地在大臂的下端通过支撑架连接了一个重心调节机构，该重心调节机构的作用是，在机器人两臂交替换...
- 吴功平肖华肖晓晖曹珩郭菁鲍务均
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