潘根
- 作品数：9 被引量：4H指数：1
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程兵器科学与技术机械工程更多>>
- 一种导塑电位器激光修刻机的设计被引量：3
- 2012年
- 应用离散逼近修正理论和实时反馈控制方法,设计了一种新型的导塑电位器激光修刻机,用以完成直线导塑电位器的线性度修正。选用激光加工方式,简化了设备结构,提高了生产效率。通过对直线导塑电位器的电阻修正特性进行数学建模分析,设计选用离散逼近修正值的方法修正电位器线性度。在修刻过程中,使用实时反馈控制的方法对目标电压进行控制。实际加工试验验证,系统运行平稳可靠,可以显著提高直线导塑电位器的线性度。
- 刘震付庄潘根闫维新赵言正
- 关键词：激光加工线性度
- 自主全位置移动爬壁越障焊接机器人控制系统研究
- 在大型非结构件设备的生产加工过程中,焊接技术作为一种不可或缺的基本工艺技术,很大程度影响了生产加工的效率和质量。焊接工作在大型设备的生产过程中占据了大量的工时和成本,其工作环境差,作业复杂。为解决大型非结构设备装配制造中...
- 潘根
- 关键词：爬壁机器人焊接机器人
- 文献传递
- 轮式移动爬壁焊接机器人运动学建模
- 轮式移动爬壁焊接机器人是一具有轮式移动平台和多自由度机械手相结合的复杂机器人系统，其运动学建模和控制一直是难点。本文以分解运动控制为基础，基于广义雅克比矩阵建立了机器人的整体运动学模型(，)通过仿真和实验验证了模型和算法...
- 吴明晖潘根张涛陈善本赵言正付庄
- 关键词：运动学建模仿真验证
- 直滑式导塑电位器激光修刻机及修刻方法
- 本发明涉及一种直滑式导塑电位器激光修刻机及修刻方法，利用激光加工技术对电位器的导电塑料薄膜表面进行加工处理，从而提高电位器的线性度以满足工业应用要求。本修刻机主要由夹具、运动执行机构和激光器部分组成。夹具能够对待加工的电...
- 周航飞管恩广刘震潘根夏雨胡晖闫维新付庄赵言正
- 文献传递
- 五自由度焊接机器人的运动学建模
- 2012年
- 针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D-H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真。最后通过实验证明了该方法的精度完全能够满足工程需要,能够为机器人的自主焊接提供依据和支持。
- 吴珂科丁广峰吴明晖潘根付庄赵言正
- 关键词：焊接机器人运动学建模运动学仿真
- 二轴框架视线指向系统的凸优化反馈镇定
- 2013年
- 以一类偏航-俯仰二自由度框架结构为研究对象,探讨执行元件存在输出饱和的条件下此类不确定系统的最优镇定问题.在框架动力学模型的基础上,分析了基座角运动、结构耦合和惯性不平衡力矩等干扰因素对系统动力学特性的影响.针对干扰条件下执行元件非线性饱和导致的稳定性问题,基于线性矩阵不等式组的凸优化方法,得到了镇定系统的状态反馈矩阵的最优值,为设计稳定的导引头回路控制系统提供了理论依据.仿真结果表明,最优反馈控制器对该类系统中的结构不确定性、饱和非线性和外界干扰力矩等因素具有较强的鲁棒性.
- 詹世涛闫维新付庄潘根于锦江赵言正
- 关键词：状态反馈凸优化
- 基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法
- 本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法，通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度，结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正；驱动六足机器人以任意三足支撑地面...
- 赵言正潘根管恩广刘积昊李培兴周博宇胡晓波黎斌闫维新
- 基于桥式放大机构的薄膜致动器设计
- 2018年
- 提出了一种基于桥式放大机构的柔性薄膜致动器设计.该设计采用桥式放大机构提高致动器位移输出特性,利用并联耦合连杆机构降低输出漂移.采用理想模型和弹性梁理论,对薄膜致动器的运动学特性与形变位移模型建模,深入探究机构位移放大比和输出漂移误差.中心旋转对称式的机构拓扑构型,降低热变产生的寄生位移.通过ANSYS有限元模拟以及样机实验,验证致动器机构设计和位移放大比.采用MEMS工艺设计的样机,最大输出位移为50μm,位移放大比为23.设计参数满足约束要求时,机构输出位移大小只与并联输入位移的均值相关,径向位移不会因输入位移大小的差异产生.
- 刘积昊闫维新李培兴潘根赵言正
- 基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法
- 本发明提供一种基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法，通过微型惯性传感器获取六足机器人机身姿态角度，结合足式机器人系统运动学与逆运动学模型完成多足运动机器人支撑足各关节角度校正；驱动六足机器人以任意三足支撑地面...
- 赵言正潘根管恩广刘积昊李培兴周博宇胡晓波黎斌闫维新
- 文献传递
