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王清川

作品数：14 被引量：5H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：中国博士后科学基金黑龙江省博士后基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学天文地球机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 10篇专利
  • 2篇学位论文
  • 1篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 2篇文化科学
  • 1篇天文地球
  • 1篇机械工程
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 3篇牵引绳
  • 3篇钻取
  • 3篇加载机构
  • 3篇采样
  • 2篇星球
  • 2篇旋切
  • 2篇月球
  • 2篇台架
  • 2篇土壤
  • 2篇土壤环境
  • 2篇欠驱动
  • 2篇欠驱动机械臂
  • 2篇取心
  • 2篇阻抗
  • 2篇钻具
  • 2篇线槽
  • 2篇线束
  • 2篇龙骨
  • 2篇目标捕获
  • 2篇壳体

机构

  • 14篇哈尔滨工业大...

作者

  • 14篇王清川
  • 11篇全齐全
  • 10篇姜生元
  • 7篇王鑫
  • 7篇邓宗全
  • 5篇唐德威
  • 4篇王印超
  • 3篇陈明
  • 3篇侯绪研
  • 3篇田野
  • 3篇李鹏
  • 3篇李贺
  • 2篇邓宗权
  • 2篇高兴文
  • 2篇张吉
  • 2篇候绪研
  • 2篇史晓萌
  • 1篇张晨峰
  • 1篇王扬
  • 1篇张宏志

传媒

  • 1篇北京航空航天...

年份

  • 1篇2017
  • 3篇2016
  • 1篇2015
  • 3篇2013
  • 5篇2012
  • 1篇2009
共 14 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
强制摆线式钻探取心加载机构
一种强制摆线式钻探取心加载机构，属于航空航天技术领域,它主要包括驱动卷筒，表面带有螺旋槽的驱动卷筒中间设有贯穿驱动卷筒的穿线孔，牵引绳穿过穿线孔，穿线孔将牵引绳分为收绳段和放绳段两部分，并由压紧垫片和压紧螺钉将穿线孔端孔...
全齐全姜生元陈明王鑫王清川李鹏
文献传递
用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置
用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置，它涉及一种钻具钻进性能测试装置。解决目前用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置无法实现模拟星球深层采样功能，完成不了对模拟星球土壤环境下深层土壤钻进参数和机械动力结构研究及钻进规程...
邓宗权全齐全姜生元唐德威候绪研王清川李贺王鑫张吉
文献传递
钻取采样参数测试平台研制及试验研究
月球采样具有重大的经济和科学意义，完成月球采样将会为人类开发利用月球资源打下基础。月壤深层采样装置是实现月壤采集必不可少的设备，而钻进式深层采样具有适应性强和功耗低的优点，所以目前国外已成功应用的月球土壤深层采样装置均采...
王清川
关键词：参数测试
文献传递
可用于运动目标捕获的行星齿轮式差动欠驱动机械臂研究
随着环绕地球飞行的卫星日益增多，迫切需要专门的服务卫星开展对轨道上现有飞行器进行诸如燃料加注、维护维修等在轨服务。在轨服务首要解决的问题是完成目标卫星的在轨捕获。由于服务卫星的速度和姿态很难与目标卫星保持一致并在相对静止...
王清川
关键词：目标捕获碰撞动力学阻抗模型行星齿轮
不产生扭曲作用的线束管理装置
一种不产生扭曲作用的线束管理装置，其特征在于包括一8字型线槽（1），线槽（1）设置在两个具有绕线间隙的绕线龙骨（2）和外框架（3）之间，线槽（1）内按8字书写路径绕有线缆（4）；外框架（3）上四周铰接有至少两个通过锁销（...
邓宗全姜生元唐德威全齐全史晓萌高兴文王清川王印超
文献传递
强制摆线式钻探取心加载机构
一种强制摆线式钻探取心加载机构，属于航空航天技术领域，它主要包括驱动卷筒，表面带有螺旋槽的驱动卷筒中间设有贯穿驱动卷筒的穿线孔，牵引绳穿过穿线孔，穿线孔将牵引绳分为收绳段和放绳段两部分，并由压紧垫片和压紧螺钉将穿线孔端孔...
全齐全姜生元陈明王鑫王清川李鹏
文献传递
长距离柔弹性刷式螺旋集输颗粒状样品的采集装置
一种长距离柔弹性刷式螺旋集输颗粒状样品的采集装置，连接在探测器上，其特征在于设有采样单元、活动臂、螺旋集输通道、收纳装置、柔性旋转体，采样单元有一管状壳体，壳体一端为开放口，另一端与活动臂连接，活动臂为中空结构，活动臂与...
侯绪研姜生元全齐全邓宗全田野王印超王鑫王清川
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依靠摩擦力传动的钻探取心加载机构
本发明公布了一种依靠摩擦力传动的钻探取心加载机构，其特征在于包括驱动单元、摩擦传动单元，驱动单元设有驱动电机，电机固定在支撑座上，电机动力输出轴连接外花键驱动轴；摩擦传动单元设有驱动卷筒，驱动卷筒内轴心位置为中空内花键结...
全齐全邓宗全姜生元王鑫陈明李鹏李贺王清川
文献传递
具有破碎阻隔与排屑功能的钻探取心钻头
一种具有破碎阻隔与排屑功能的钻探取心钻头，其特征在于包括钻头基体，钻头基体为空心圆筒状，上端设有钻杆连接部，下端径向内收形成隔离切割环，钻头基体内收形成的凸台面为斜面，在钻头基体内部其与隔离切割环间形成一取芯机构安置空间...
唐德威姜生元全齐全邓宗全田野王清川王扬张宏志
文献传递
一种用于运动目标捕获的行星轮差动式欠驱动臂被引量：1
2016年
为解决运动目标捕获过程中的碰撞问题,采用欠驱动自适应原理研制了具有碰撞能量吸收能力的机械臂。三自由度的机械臂由2个电机驱动:基关节由单个电机驱动;中关节和末关节由一个单输入双输出行星轮组完成动力分配。在机械臂捕获运动目标过程中,碰撞产生的部分冲击能量通过欠驱动行星轮组传递到末关节,转化为关节动能。依靠欠驱动机械系统完成对碰撞的响应,解决了控制系统因时延而无法快速对碰撞进行响应的难题。为完成对目标的抓取,基于阻抗控制提出了机械臂运动目标捕获控制算法。运动目标捕获实验验证了机械臂对碰撞的快速响应能力及运动目标捕获控制算法的可行性。
王清川全齐全邓宗全侯绪研
关键词：欠驱动机械臂差动驱动阻抗控制
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