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张增权

作品数：4 被引量：1H指数：1
供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 4篇跳跃机器人
  • 4篇机器人
  • 4篇仿袋鼠跳跃机...
  • 3篇袋鼠
  • 3篇柔性铰链
  • 3篇脚部
  • 3篇脚底
  • 3篇撑杆
  • 1篇动力学
  • 1篇欠驱动
  • 1篇刚体

机构

  • 4篇西北工业大学

作者

  • 4篇马晓雪
  • 4篇葛文杰
  • 4篇张增权
  • 3篇王鹏
  • 3篇赵炜
  • 3篇李岩
  • 3篇万然
  • 1篇董海军

传媒

  • 1篇机械设计

年份

  • 2篇2013
  • 2篇2012
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
一种仿袋鼠跳跃机器人的自适应变形脚
一种仿袋鼠跳跃机器人的自适应变形脚，曲线脚背杆位于曲线脚底杆的正上方，并且曲线脚背杆的顶端和曲线脚底杆的顶端通过第十柔性铰链连接，形成了脚尖。曲线脚背杆的末端与框架形脚跟的一端通过第一柔性铰链连接。框架形脚跟另一端的上表...
葛文杰马晓雪李岩赵炜王鹏万然张增权
一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚
一种仿袋鼠跳跃机器人的变形脚，曲线脚背杆位于曲线脚底杆的正上方，并且曲线脚背杆的顶端和曲线脚底杆的顶端通过第十柔性铰链连接，形成了脚尖。曲线脚背杆的末端与框架形脚跟的一端通过第一柔性铰链连接。框架形脚跟另一端的上表面与曲...
葛文杰马晓雪李岩赵炜王鹏万然张增权
文献传递
一种仿袋鼠跳跃机器人的自适应变形脚
一种仿袋鼠跳跃机器人的自适应变形脚，曲线脚背杆位于曲线脚底杆的正上方，并且曲线脚背杆的顶端和曲线脚底杆的顶端通过第十柔性铰链连接，形成了脚尖。曲线脚背杆的末端与框架形脚跟的一端通过第一柔性铰链连接。框架形脚跟另一端的上表...
葛文杰马晓雪李岩赵炜王鹏万然张增权
文献传递
欠驱动三刚体仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析被引量：1
2013年
根据袋鼠的生物结构特性,建立了液压驱动的欠驱动仿袋鼠跳跃机器人三刚体模型。利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程及主、被动关节动力学耦合方程,利用Maple15进行符号计算得出耦合因子。结合实例,应用Matlab7.0分别对碰撞力、地面的反作用力、系统动能、及总质心在y方向上的位移变化进行了计算和仿真;并与全驱动的仿袋鼠跳跃机器人刚性模型进行了对比分析。还通过跳跃机器人两种模型的跳跃模拟对比实验,用加速度传感器测得落地冲击时质心加速度曲线。结果表明:弹性元件的引入有效地起到了缓冲的作用,减轻了着地时机器人与地面的振动和冲击,提高了跳跃机器人的落地稳定性,节省了系统损耗的能量。
张增权董海军葛文杰马晓雪
关键词：欠驱动动力学
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