徐丹
- 作品数：7 被引量：14H指数：3
- 供职机构：南通大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金南通市应用研究计划项目江苏省“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种平动半解耦服务机器人
- 本发明公开了一种平动半解耦服务机器人，包括驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构、驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构、绕Z轴转动的前臂摆动机构、绕X轴转动的前臂回转机构、绕Y轴转动的腕部俯仰机构、绕Z轴转动的腕部自转机构。通过升降机...
- 姚兴田徐丹张磊高磊帅立国张兴国黄立平左骏秋郭旭李成浩
- 一种平动半解耦服务机器人
- 本发明公开了一种平动半解耦服务机器人，包括驱动机械臂沿Z轴升降的升降机构、驱动机械臂绕Z轴摆动的腰转机构、绕Z轴转动的前臂摆动机构、绕X轴转动的前臂回转机构、绕Y轴转动的腕部俯仰机构、绕Z轴转动的腕部自转机构。通过升降机...
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- 文献传递
- 基于单片机的楼道清洁机器人控制系统设计被引量：6
- 2014年
- 设计一种基于单片机的楼道清洁机器人控制系统,该系统由STM32F103VET单片机、光电传感器模块、电机驱动模块和电子罗盘模块等部分组成。光电传感器采集地面和楼梯信息;单片机分析信息并控制电机驱动模块,驱动直流电机实现机器人动作;电子罗盘调整机器人方向,方便机器人转弯。实验证明,该系统可实现楼道清洁机器人的智能路径识别、避障、上下楼及清扫功能,性能稳定可靠,可以很好地适用于人们枯燥繁重的楼梯清洁工作。
- 姚兴田马永林徐丹左俊秋张磊
- 关键词：单片机控制系统
- 新型六自由度服务机器人的结构设计与运动学分析被引量：5
- 2015年
- 设计了一种新型六自由度服务机器人机械臂,此机械臂采用部分解耦的结构,能在不明显增加体积的情况下,带来逆运动学求解快速的优点。采用D-H(Denabit-Hartenberg)法建模,获得机械臂正运动学模型,进行正运动学求解,并针对其结构特点,提出一种新的几何法来求解逆运动学问题。通过空间几何关系转换,得到逆解解析表达式和末端位置,该末端位置与正解的末端位置表达式完全相同,印证了几何方法理论上的正确性。经过数值计算验证了正运动学模型和逆解的正确性,为机器人接下来的路径规划和运动控制提供了理论基础。
- 姚兴田徐丹张磊帅立国
- 关键词：服务机器人几何法
- 基于距离误差的服务机器人运动学参数标定研究被引量：3
- 2017年
- 基于MDH(Modified Denavit-Hartenberg)模型,建立自主研发的服务机器人单个关节误差模型,用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合建立的单关节误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型。运用该标定模型不仅可以简化测量过程,还可以避免测量系统与机器人系统之间的坐标转换,从而提高测量精度。最后,结合服务机器人部分解耦的结构特征来制定实验测量点的选取方案,并使用三坐标测量机测量其末端位置。实验结果表明,机器人的绝对定位精度得到明显提高。
- 姚兴田施伟杰张磊徐丹左骏秋
- 关键词：服务机器人
- 楼梯清洁机器人在踏步上移动时的防跌落及碰撞处理方法
- 本发明公开了一种楼梯清洁机器人在踏步上移动时的防跌落及碰撞处理方法，机器人车身安装测距传感器、接近传感器和接触式传感器。前方的接近传感器斜向下探测其是否有遮挡及判断机器人行走的前方是否为空，防止机器人从踏步两端跌落；机器...
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- 文献传递
- 楼梯清洁机器人在踏步上移动时的防跌落及碰撞处理方法
- 本发明公开了一种楼梯清洁机器人在踏步上移动时的防跌落及碰撞处理方法，机器人车身安装测距传感器、接近传感器和接触式传感器。前方的接近传感器斜向下探测其是否有遮挡及判断机器人行走的前方是否为空，防止机器人从踏步两端跌落；机器...
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- 文献传递
