严智敏
- 作品数：6 被引量：28H指数：3
- 供职机构：江西理工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江西省教育厅科技计划项目江西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 2RPU-2SPS全柔顺并联机构构型设计及刚度的研究被引量：5
- 2012年
- 2RPU-2SPS型并联机构由RPU支链和SPS支链组成的非对称结构,具有2转动2平移运动特性的并联机构.文中基于2RPU-2SPS并联机构的运动特性,采用替换法设计出与之对应的柔性并联机构.应用ANSYS软件建立2RPU-2SPS型柔性并联机构、全柔顺并联机构的支链模型,并对全柔顺并联机构的支链进行拓扑优化,进而设计出具有全柔顺特性的新型的2RPU-2SPS型空间全柔顺并联机构.实验仿真对比结果表明:全柔顺支链在整体刚度性能方面优于柔性并联机构支链,该设计方法为全柔顺并联机构整体设计提供了理论依据.
- 朱大昌李培崔祥府严智敏
- 关键词：运动特性建模仿真
- 基于螺旋理论对3-RPS并联机器人运动学分析及仿真被引量：11
- 2013年
- 3-RPS型并联机构具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个转动副连接基座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论对3-RPS型并联机器人自由度分析,采用反螺旋的方法建立约束雅可比矩阵、运动雅可比矩阵和完整雅可比矩阵,导出了动平台的速度到驱动关节速度之间的映射,从而计算出末端执行器的速度、加速度并进行奇异性分析。基于Matlab SimMechanics软件建立3-RPS型并联机器人仿真模型,进行运动学仿真对比研究,结果表明:动平台的实际输出变化与给定的参考值变化基本相符,验证了该建模方法的正确性。
- 朱大昌严智敏崔祥府李培
- 关键词：雅可比矩阵MATLAB仿真
- 3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真被引量：7
- 2012年
- 应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了PID控制调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动,控制效果明显,为研究基于并联机器人自动调平提供参考.
- 朱大昌严智敏崔祥府李培
- 关键词：MATLAB仿真PID控制
- 基于4-CRU全柔顺并联机构刚度分析被引量：2
- 2013年
- 4-CRU并联机构有4条对称的CRU支链组,具有3转动1平移运动特性。基于4-CRU并联机构的运动特性,设计具有全柔顺特性的新型4-CRU的全柔顺并联机构,并对全柔顺支链刚度和动力学方程进行分析。实验采用ANSYS软件仿真结果表明:通过与计算的刚度进行对比,验证方法的可行性;为求全柔顺并联机构整体刚度提供依据;为超精密定位平台的精度研究提供帮助。
- 朱大昌李培崔祥府严智敏
- 关键词：运动特性建模仿真
- 3-RPC型并联精密定位机构设计与分析被引量：3
- 2012年
- 文中设计了一种新型空间3-RPC型全柔顺并联精密定位机构并对其进行了仿真分析.基于螺旋理论对3-RPC型并联机构进行了构型分析,由各支链的运动螺旋求解出其反螺旋,通过得出的机构自由度进而对该机构空间几何约束条件进行了分析;结合并联机构及拓扑优化理论提出了该柔顺机构的优化模型,采用拓扑优化理论对全柔顺并联机构进行了优化设计,设计出一种不同于传统并联机构的新型全柔顺并联机构;建立了机构的三维模型并在ANSYS有限元分析软件中进行了静力学仿真验证.仿真结果表明,驱动该机构运行时其位移及应力分布合理,终端动平台能够达到微纳米级定位精度要求,从而验证了该设计的可行性和有效性.
- 朱大昌崔祥府严智敏李培
- 关键词：拓扑优化有限元分析
- 四自由度全柔顺并联机构刚度分析被引量：3
- 2013年
- 利用动力学方程求出4CRU型全柔顺并联机构支链的刚度,并用ANSYS软件仿真结果验证此种方法的正确性,为求全柔顺并联机构整体刚度提供了依据;本文基于4CRU并联机构的运动特性,采用传统柔性并联机构的构成方式设计了具有全柔顺特性的新型4CRU的全柔顺并联机构;利用动力学方程对全柔顺支链刚度进行计算;采用ANSYS软件建立4CRU型全柔顺机构支链模型,并对其刚度进行仿真实验对比研究;仿真结果与计算结果基本上一致,验证了分析方法的正确性.
- 朱大昌李培崔祥府严智敏
- 关键词：运动特性建模仿真
