刘殿海
- 作品数：22 被引量：11H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 光传输管道清洗机器人控制系统设计与研究被引量：1
- 2016年
- 在对光传输管道的结构特点进行调研分析基础上,对用于清洗此类管道的机器人控制系统进行了研究。设计了包括视觉系统和机器人行走控制两部分的运动控制系统。视觉系统负责采集数据并对数据进行处理后计算机器人的偏移量和偏移角度;机器人行走控制主要由纠偏控制与舵角控制两部分构成,形成一个以舵角为被控对象的闭环控制系统,基于视觉系统实时获取的偏差信息,通过控制算法进行在线实时纠偏,不断消除位姿偏差达到机器人跟随管道中心线的目的。该机器人运动过程匀速、平稳,结构简单,控制灵活,系统工作稳定,在直线行走过程中,行走10m后机器人距离中心偏差≤1cm,其为进一步对光传输管道的污染控制进行研究提供了平台。
- 刘雷赵吉宾陈月玲刘殿海
- 关键词：光传输控制系统
- 大型产品几何参数视觉检测方法
- 本发明涉及大型产品几何参数视觉检测方法，其步骤为：测量臂单元末端连接结构光扫描头，通过连接工装将结构光扫描头与机器人末端相连，由机器人带动结构光扫描头完成产品外形高精度尺寸测量，其中包括全产品总长度测量，全产品同轴度测量...
- 陈月玲夏仁波赵吉宾赵亮刘殿海周波于彦凤
- 文献传递
- 一种基于激光位移测量的工件打磨自动定位方法及装置
- 本发明公开一种基于激光位移测量的工件打磨自动定位方法及装置，目前主要应用于发动机叶盘、机匣等加工精度要求高的圆周类型加工工件；本发明装置包括机器人、激光位移传感器、计算机、旋转工作台、定位加工工装等组件。本发明能够对旋转...
- 刘殿海李论赵吉宾王阳周波朱光
- 智能仓储及实时配送系统的设计
- 以制造企业的库房仓储及物料配送环节为研究对象，面向信息化与智能化程度不高，数据采集的处理效率低下，上层业务作业滞后等问题，设计了智能仓储及实时配送系统。根据对系统中的各业务功能分析，通过对立体货柜、工业机器人、传送带、(...
- 赵吉宾刘殿海
- 关键词：智能仓储信息化自动化视觉识别
- 点阵结构部件的增材制造路径连接方法被引量：1
- 2021年
- 旨在提高点阵结构部件增材制造的加工效率。点阵结构经分层切片后,每层将产生大量待填充多边形,通过将这些多边形抽象为离散点,并在切片层面内求解旅行商问题,进行连接路径的规划,进而获得高效率的点阵模型填充路径。算法综合考虑到旅行商问题的计算效率以及连接路径的计算总长:采用蚁群算法可获得无交叉连接轨迹,计算2000个点的连接规划耗时小于3.5s,对照国际先进算法仅增加0.2%的路径总长;当部分抽象点距离过远,则采用距离聚类的方式将抽象点集分割为子集,再分别进行路径规划。仿真及试验验证结果表明,该方法可以获得高效的无交叉连接路径,有效降低连接路径总长及加工时间:总打印时间减少17.52%,总连接长度减少17.38%,满足实际增材制造需求。
- 周波周波刘殿海田同同赵宇辉
- 关键词：增材制造计算机图形学旅行商问题
- 浅谈寒冷地区水泥混凝土路面的施工技术被引量：2
- 2009年
- 我国寒冷地区地质情况复杂、气候条件特殊,常年低温,昼夜温差大,特殊的温度条件对水泥混凝土材料的低温稳定性和施工养护技术要求很高。这给该地区的水泥混凝土路面的施工养护带来了很大的困难。为此,提出了寒冷地区的水泥混凝土路面的原材料选择及施工控制原则,鉴于寒冷恶劣的气候条件,建议采用蓄热法施工,并实施全面的施工温度湿度控制。最后提出了寒冷地区水泥混凝土路面的适宜养护方式。
- 刘殿海
- 关键词：寒冷地区水泥混凝土路面施工养护技术
- 大型产品几何参数视觉检测方法
- 本发明涉及大型产品几何参数视觉检测方法，其步骤为：测量臂单元末端连接结构光扫描头，通过连接工装将结构光扫描头与机器人末端相连，由机器人带动结构光扫描头完成产品外形高精度尺寸测量，其中包括全产品总长度测量，全产品同轴度测量...
- 陈月玲夏仁波赵吉宾赵亮刘殿海周波于彦凤
- 文献传递
- 一种人机协作机器人铸件打磨控制方法
- 本发明涉及一种人机协作机器人铸件打磨控制方法，通过两个手柄遥操作机器人打磨大型铸件，包括以下步骤：采集平动手柄的坐标，然后平滑处理采集的坐标；根据手柄的数据计算机器人各轴的位置偏移量，将其作为控制量控制机器人运动，实现对...
- 纪柱赵吉宾李论王阳刘殿海
- 一种复杂曲面自适应包覆性砂带打磨系统和打磨方法
- 本发明公开了一种复杂曲面自适应包覆性砂带打磨系统和打磨方法，属于复杂曲面打磨技术领域。该系统中，电机轴带动驱动轮转动，带动砂带牵动整个轮系。接触轮导向机构通过力传感器采集接触轮两边力信息，分析砂带与加工表面的贴合情况，气...
- 赵吉宾朱光蔡鸣李论刘殿海
- 基于共形参数化的网格曲面上数控加工轨迹规划方法
- 本发明利用共形参数化能够在局部上保持曲面和参数域间形状的一致的优点，提出了网格曲面上加工轨迹的参数化规划方法。步骤包括：通过直接利用测地线计算重心坐标的方法对三角网格曲面M上各点进行局部共形映射；以解方程组的方式将各局部...
- 赵吉宾邹强刘殿海李论
- 文献传递
