孙智涌
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：一般工业技术机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 面向细胞注射的力//位混合控制系统的研究与开发
- 细胞显微注射是一种在显微镜视野内,机器人末端执行器的微注射针通过机械方式刺破细胞膜,进入指定注射位置,将基因等物质注入到细胞的技术,是生产转基因动物的重要手段。被注射细胞变形程度、基因注射位置分别与微注射针进针操作的刺膜...
- 孙智涌
- 关键词：模糊PID
- 文献传递
- IPMC并联驱动仿真与实验研究被引量：1
- 2012年
- 电致动高分子智能材料IPMC存在刚性小、输出位移较大、致动力小以及承受电压较低等缺点.因此,提出了利用导电树脂将多片IPMC粘结成多层n-IPMCs的改性方法.利用有限元方法分别建立了单片IPMC和双层并联微驱动器2-IPMCs的仿真模型,对其输出特性进行了仿真预测,继而利用导电树脂粘结技术制备了双层2-IPMCs样品,最后对该样品进行了性能测试实验.实验结果证明,基于导电树脂的2-IPMCs相对于单片的IPMC在输出力、输出位移、刚度、最大承受电压、性能持续性以及保水性等方面都有较大的改进.
- 郝丽娜高建超孙智涌
- 关键词：IPMC导电树脂有限元仿真
- 面向人工肌肉驱动器的无模型自适应滑模控制研究被引量：1
- 2017年
- 针对人工肌肉驱动器模型的控制策略较为复杂、控制参数较多、调节过程较为繁琐、通用性较差等问题.首先基于梯度法设计了无模型自适应滑模控制器(MFASMC)并对其稳定性进行了证明.然后,利用该控制器分别对离子交换聚合金属(IPMC)以及气动人工肌肉(PAM)两种典型人工肌肉驱动器进行控制仿真实验,从而对其控制精度、适应性及通用性进行验证.由仿真结果可知,通过设计控制器参数的调节规律,MFASMC算法可以实现对控制参数的快速在线调节,故对于不同种类的人工肌肉驱动器避免了繁杂的数学建模过程及控制参数调节过程,具有良好的适应性及通用性.
- 杨辉郝丽娜孙智涌陈洋
- 关键词：人工肌肉气动人工肌肉
