申浩宇
- 作品数：12 被引量：80H指数：5
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法被引量：9
- 2016年
- 针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真验证,并将其与牛顿-欧拉递推建模方法进行了对比。结果表明,基于解耦的自然正交补的反向动力学递推建模方法可节省约2/3的CPU计算时间,仿真结果正确、合理,从而验证了该方法的可靠性和高效性。
- 申浩宇吴洪涛陈柏
- 关键词：递推算法动力学建模串联机器人
- 一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法
- 本发明公开一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法，该方法中采用四元数的运算法则，经过变量代换和公式化简，导出了形式上简洁对称的Stewart并联机构能够使用的运动学方程，能够有效提高Stewart...
- 吴洪涛杨小龙陈柏申浩宇叶纯杰
- 文献传递
- 动力卡盘的系列化、参数化建模方法
- 本发明公开一种动力卡盘的系列化、参数化建模方法，与传统的CAD建模相比的不同之处就在于参数化设计在CAD系统中需要通过尺寸驱动来实现，能够将产品的设计目标、设计要求、设计方法、设计原则与设计结果用不同的参数和确定统一的模...
- 陈柏吴洪涛杨小龙李耀申浩宇
- 文献传递
- 冗余双臂机器人协调作业系统研究
- 冗余双臂机器人是机器人研究领域中的一个前沿课题。特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显，拥有协调操作能力的冗余双臂机器人的研究受到了越来越多的关注。然而由于协调操作的双臂之间存在着复杂的运动学和动力学...
- 申浩宇
- 关键词：避障规划优化控制动力学建模
- 六自由度无人直升机机载设备被动减震装置
- 本实用新型的目的在于为无人直升机机载设备提供一种六自由度的被动减震装置。该减震平台的伸缩杆3与上平台1通过柔性球链2连接，下平台5与伸缩杆3通过柔性虎克铰4连接。采用柔性球铰2和柔性虎克铰4代替一般铰链，减震平台成为一个...
- 姚裕丁力吴洪涛申浩宇马瑞
- 文献传递
- 一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法
- 本发明公开一种基于四元数的快速求解Stewart并联机构的运动学正解方法，该方法中采用四元数的运算法则，经过变量代换和公式化简，导出了形式上简洁对称的Stewart并联机构能够使用的运动学方程，能够有效提高Stewart...
- 吴洪涛杨小龙陈柏申浩宇叶纯杰
- 文献传递
- 基于PEM-ABC算法的小型无人直升机系统辨识被引量：5
- 2016年
- 针对小型无人直升机在悬停状态下飞行动力学模型的系统辨识问题,提出了一种基于预测误差法与人工蜂群算法(PEM-ABC)结合的辨识算法。该算法将系统辨识问题转化为优化问题,用PEM算法确定搜索空间的范围;雇佣蜂搜索阶段采用改进的自适应搜索策略加快收敛速度;跟随蜂搜索阶段引入一种新的概率选择方式保证种群多样性;侦察蜂搜索阶段利用混沌算子来提高全局搜索能力。通过机载设备采集到的飞行实验数据,对辨识获得的模型进行了分析与验证。结果表明:采用该辨识方法,估计出了无人直升机动力学模型的未知参数,与PEM算法和传统人工蜂群算法相比,所提算法的辨识精度更高,具有重要的工程使用价值。
- 丁力吴洪涛姚裕申浩宇李晓芳
- 关键词：小型无人直升机系统辨识人工蜂群算法
- 一种基于虚拟推力的冗余度机器人避障算法被引量：3
- 2016年
- 针对冗余度机器人可能遇到的障碍影响机械臂末端运动的特殊避障问题,提出了一种基于虚拟推力的可实现主从任务转换的避障算法。通过引入两个随障碍与机械臂最小距离而变化的转换系数,实现末端轨迹跟踪和避障运动的任务转换,同时解决障碍影响机械臂末端和中间杆件运动的避障问题。通过对空间七自由度机器人的仿真实验对算法进行验证,结果显示机械臂成功避障,关节曲线平稳连续,算法效果明显。
- 严铖吴洪涛申浩宇
- 关键词：冗余度机器人避障
- 一种工业机器人动力学参数的辨识方法被引量：29
- 2015年
- 机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数.
- 丁亚东陈柏吴洪涛申浩宇
- 关键词：工业机器人动力学参数
- 冗余度双臂机器人协调避障算法被引量：12
- 2015年
- 针对冗余度双臂机器人协调操作的避障规划问题,提出了一种基于自运动特性的避障算法。引入用于描述协调操作任务的绝对位姿变量和相对位姿变量,构造出对应于协调操作任务的雅可比矩阵,在此基础上,得到了用于避障的冗余度双臂机器人运动学逆解,使得冗余度双臂机器人能够同时完成两个机械臂的避障任务和末端的协调操作任务。最后,通过对一个冗余度双臂机器人的仿真试验,对算法的正确性进行了验证。结果表明,机器人与障碍物的最近距离大于0.015 m,并且机器人可以准确地完成末端的协调操作任务,关节运动连续、平稳。
- 申浩宇吴洪涛陈柏严铖蒋延杰
- 关键词：避障自运动
