肖寒
- 作品数：2 被引量：6H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
- 发文基金：高等学校科技创新工程重大项目国家自然科学基金北京市教育委员会科技发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人动力学建模与越障控制
- 2013年
- 针对传统机器人越障能力不足的问题,结合本实验室设计的一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人,建立了机器人的动力学模型。分析了两轮机器人最大可控角的影响因素,建立了弹跳准备阶段的模糊滑模控制器,实现对机器人摆角与移动速度的控制。对机器人在起跳阶段做了动力学分析,对机器人在腾空阶段的运动做了动力学分析,同时根据障碍物外形,对其越障运动做了轨迹规划。最后,通过仿真与实验研究,验证了所建立的跳跃越障控制方法的有效性。
- 肖寒孙汉旭张延恒贾庆轩
- 关键词：两轮机器人模糊滑模控制
- 可跳跃式两轮机器人的设计与动力学分析被引量：6
- 2014年
- 为提高跳跃机器人运动的灵活性和实用性,通过将跳跃运动与轮式运动相结合,设计了一种新型的可跳跃式两轮机器人.跳跃运动由三杆弹簧跳跃机构实现,在大大减小机构尺寸的同时提高了能量利用率.详细介绍了机器人各机构的组成及工作原理,在此基础上,对机器人跳跃过程进行了动力学建模,分析了影响机器人跳跃能力的因素.为验证机械设计的有效性,利用ADAMS进行了机器人轮式移动与跳跃越障过程的仿真.搭建机器人控制系统并制作可跳跃式两轮机器人原理样机,最终跳跃实验结果证明了机器人设计的合理性以及理论分析的正确性.该跳跃机器人的能量利用效率接近70%,跳跃高度超过自身尺寸.
- 张小飞张延恒孙汉旭贾庆轩肖寒
- 关键词：跳跃机器人两轮机器人动力学分析
