张旭
- 作品数：9 被引量：56H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于栅格法的移动机器人单元分解遍历方法研究被引量：13
- 2013年
- 本文针对移动机器人的全区域遍历问题提出了一种基于栅格法的单元遍历分解方法。本文在普通单元分解法的基础上提出了一种改进的基于边沿基点的单元分解方式,保证了单元遍历的有序性和较强的可实现性。单元内部采用栅格法进行遍历,按照优先级搜索栅格有效地提高了路径选择速率。与单纯采用栅格法相比,栅格法同单元分解法的结合运用既能降低移动机器人在栅格定位过程中存在的累积误差,又保证了遍历的高效率和低重复率。文中对提出的遍历方法进行了动画仿真,从理论上验证了该方法的有效性。最后文章针对提出的遍历方法探讨了其实验平台的设计思路。
- 王伟峰吴勇超张旭陈兴林
- 关键词：移动机器人栅格法特征点
- 精密运动平台宏微控制系统的设计被引量：9
- 2013年
- 基于高动态精密伺服运动双台系统模型提出一种非线性宏微控制方法。该方法采用长行程直线电机宏动跟随音圈电机高精密微动的驱动方式,并引入扩张状态观测器。系统在定位误差较大时,采用近似时间最优控制律的轻阻尼宏动台,以允许的最大速度快速响应,在接近目标位置后,再用采用复合非线性反馈控制律的重阻尼微动台来补偿宏动台超调引起的位置偏差,最终实现系统快速高精度的定位。通过扩张状态观测器观测系统的动态变化,补偿系统中的各种扰动,减小系统的稳态跟踪误差。研究结果表明:该方法改善系统的动态性能和抗干扰能力,提高系统的定位精度。
- 陈兴林刘川刘杨张旭王伟峰
- 关键词：直线电机音圈电机状态观测器非线性
- 一类非线性系统有限时间流形吸引的浸入与不变控制(英文)
- 2015年
- 本文对一类非线性系统,提出了一种设计渐近稳定控制律的有效方法.其中,通过更新系统浸入与不变流形理论的应用方法,流形的吸引坐标可以在有限时间内收敛到平衡点.为了得到闭环系统的稳定性,增广系统的各个信号被证明是有界的.本文得出的一个重要成果是流形吸引有限时间的计算方法.此外,在施加了有限时间流形吸引控制器之后,流形对外部有界未知扰动具有不敏感性.最后利用车摆系统来论述所提出的控制方法的设计步骤,以及通过仿真验证控制器的性能.
- 黄显林张旭卢鸿谦
- 关键词：非线性系统不变流形
- 一种基于FPGA的实时图像转换控制器设计被引量：5
- 2007年
- 介绍了XGA标准,设计了一种基于FPGA的XGA标准图像实时控制器,它将PAL制式的电视信号转换成XGA格式的信号。重点讨论了图像数据的结构转换过程及控制器的内部结构。
- 张旭王彬
- 关键词：XGAFPGA双端口RAM
- 考虑几何约束的无人机双机编队相对姿态确定方法被引量：3
- 2017年
- 针对无人机常用的领航—跟随双机编队飞行控制模式,提出了一种考虑几何约束的相对姿态确定方法。利用飞行器配备的视觉传感器,获得飞行器间及飞行器到目标的视线矢量信息,该方法不需要考虑目标的位置信息,避免了由位置偏差带来的误差。同时,给出了双机编队模式下视觉传感器的测量模型,分析了传感器量测噪声的统计特性,推导了基于几何约束的确定性相对姿态求解方法。仿真结果表明,考虑几何约束的双机编队无人机相对姿态确定方法可以有效估计出飞行器间的相对姿态,估计精度较高,能够满足无人机协同编队飞行控制需求,解决了远距离编队情况下视线矢量共面不可观测问题。
- 张旭崔乃刚王小刚崔祜涛秦武韬
- 关键词：双机编队视觉传感器无人机
- 图像快速去雾方法研究与实现
- 雾和霾是一种常见的天气现象，近些年来在我国出现比较频繁。在雾霾天气下，图像色彩失真、对比度降低、目标细节消失，视频监控系统的实用性受到很大影响。目前很多芯片厂家都把注意力集中到了图像去雾方面。因此，研究图像快速去雾的方法...
- 张旭
- 关键词：图像去雾双边滤波ASIC
- 文献传递
- 基于相对视线矢量测量的多航天器编队相对姿态求解方法被引量：1
- 2017年
- 航天器相对姿态求解是编队控制和保持的前提条件,针对远距离编队相对姿态求解问题,提出了一种基于相对视线矢量测量的多航天器编队相对姿态确定方案.考虑编队由3个航天器组成,每个航天器装备视觉传感器,可以测量到相对其余两个航天器的相对视线矢量,基于视觉传感器测量模型,推导了确定性姿态求解方法,并进行了数学仿真研究.仿真结果表明,多航天器编队相对姿态求解方法可以有效估计出航天器间的相对姿态,估计精度较高,能够满足航天器编队控制需求,解决了远距离编队情况下视觉传感器应用的局限性.
- 张旭崔乃刚王小刚崔祜涛秦武韬
- 关键词：航天器编队视觉传感器
- 一种鲁棒自适应容积卡尔曼滤波方法及其在相对导航中的应用被引量：9
- 2018年
- 针对无人机编队相对导航系统中视觉导航传感器量测噪声服从非高斯分布的问题,提出一种带噪声估计器的鲁棒自适应容积卡尔曼滤波(CKF)算法。该算法将Huber求解线性回归问题与协方差匹配方法相结合,利用残差序列实时估计,调整系统过程噪声和量测噪声的统计特性,并采用遗忘加权参数对接收到的测量数据进行加权,从而准确地估计出无人机之间的相对位置、速度和姿态信息,提高了鲁棒CKF算法的自适应能力。仿真结果表明,与标准CKF算法和鲁棒CKF算法相比,该算法对受污染的噪声统计特性有较强的自适应性,估计精度高,鲁棒性更强。
- 张旭崔乃刚王小刚崔祜涛秦武韬
- 关键词：相对导航非高斯噪声
- 基于卡尔曼滤波的再入飞行器气动参数辨识被引量：16
- 2014年
- 再入飞行器的制导系统易受气动参数扰动的影响,为此研究气动参数在线辨识方法可以为再入制导系统提供服务,有效提高制导的精度。以卡尔曼滤波理论作为基础,推导了再入飞行器气动参数辨识的数学模型。为增强卡尔曼滤波方法对气动参数的辨识效果,气动参数误差模型采用一阶高斯马尔科夫过程描述,并增广到状态方程组中,根据获得的带有测量误差的惯导信息,对气动参数进行估计。最后,进行了数学仿真研究。仿真结果表明,该方法都能够在10个采样周期内收敛,且估计精度在1%以内。
- 崔乃刚卢宝刚傅瑜张旭
- 关键词：气动参数辨识卡尔曼滤波再入飞行器
