刘启亮
- 作品数：4 被引量：51H指数：3
- 供职机构：河南科技大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机械手视觉伺服控制运动目标跟踪及死区补偿研究
- 视觉是机器人获取外部环境信息的重要手段，也是提高机器人自适应能力的重要保障。随着机器人视觉测量与控制方面研究的迅速发展，机器人视觉伺服控制方面的研究也不断取得新的进展，在工业机器人领域、军事领域、航空与空间探索领域等领域...
- 刘启亮
- 关键词：机械手死区补偿目标跟踪伺服控制
- 四旋翼飞行器姿态的自适应反演滑模控制研究被引量：10
- 2015年
- 微小型四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统。针对四旋翼飞行器控制中的姿态控制优化进行研究,建立了四旋翼飞行器完整的姿态运动模型,为提高系统响应速度和抗干扰性,在反演控制基础上与自适应和滑模控制方法相结合,根据Lyapunov稳定性进行控制系统设计,并选取合适的控制参数使所设计的控制系统是渐进稳定的,最终设计了一种基于自适应反演滑模算法的姿态控制器。通过计算机仿真软件进行验证,结果表明所设计的控制器与其它算法相比具有更快的响应时间和很强的鲁棒性。
- 张建明邱联奎刘启亮
- 关键词：四旋翼自适应反演滑模
- 基于背景减除与三帧差分相融合的运动检测被引量：20
- 2014年
- 文章提出一种基于背景减除法与三帧差分法相融合运动目标检测的方法,该算法运用改进的时间平均算法初始化背景,在有目标情况下也能构建出可靠的背景;用背景减除法得到目标运动区域,并根据像素的连通区域除噪声;通过背景减除法与三帧间差分的检测结果进行"与"运算,得到的结果作为反馈对背景模型进行更新;利用色度信息消除阴影,得到较精确的运动目标。实验结果表明,该算法能够快速、完整、准确地检测出运动目标,满足实时检测的需要。
- 邱联奎刘启亮雷文龙
- 关键词：背景减除三帧差分
- 混合高斯背景模型目标检测的一种改进算法被引量：20
- 2014年
- 针对当前混合高斯背景模型运动目标检测中的更新率小、自适应学习率取值范围过窄、帧间差分引入噪声及背景模型更新没有选择性等缺点,提出了一种混合高斯背景模型运动目标检测的改进算法。在传统混合高斯的基础上,对更新率和方差值进行改进,以适应外界环境的变化;根据像素的连通区域,在线更新学习率和去除噪声;通过引用改进的三帧差分法,实现了对背景模型的选择性更新,减少减弱帧间差分引入噪声以及缓慢运动目标对背景的影响;利用色度信息消除阴影,得到较为精确的运动目标。实验结果表明,改进算法效果良好。
- 邱联奎刘启亮赵予龙李冠杰
- 关键词：混合高斯背景模型运动目标检测三帧差分噪声去除
