万小金
- 作品数：37 被引量：12H指数：2
- 供职机构：武汉理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 一种可适应多PCD的轮胎装夹机构
- 一种可适应多PCD的轮胎装夹机构，涉及夹具领域。可适应多PCD的轮胎装夹机构包括机械臂连接盘、连接于机械臂连接盘下方的轮胎夹持组件及设于机械臂连接盘和轮胎夹持组件之间的至少四个绕一轴线周向间隔布置的螺丝装卸组件，螺丝装卸...
- 万小金冯浩宇
- 并联夹具机构灵巧性分析被引量：1
- 2020年
- 针对汽车行业对制造系统以及包括夹具在内的所有部件的高模块化和灵活性的要求,提出一种具有高自配置性和灵活性的夹具系统。其中,安装在并联机构末端执行器上的夹具具有高刚度、高精度、可重构性,并且可以通过编程使其在工作空间中移动的特点。而并联机构作为自配置夹具系统的支持单元,在工作空间和动态特性方面具有一定的局限性。为了提高并联机构的综合工作性能,在工作空间中,分别以全局运动条件数和全局动态条件数作为运动灵巧性和动态灵巧性的评价标准。以工作空间体积、全局运动条件指标和全局动态条件指标为目标函数,对并联夹具机构进行优化,得到优化后的结构参数。
- 杨军强万小金
- 关键词：柔性夹具并联机构多目标优化
- 一种大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具
- 一种大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具，涉及夹具领域。大工作空间的机器人末端灵活多自由度夹具包括固定板及多个沿周向间隔布置的手爪夹具；手爪夹具包括升降杆、可转动地连接于固定板的第一转动气缸和第二转动气缸及可转动地滑动...
- 万小金杨勇
- 一种仿腕关节并联柔顺打磨机器人
- 本发明公开了一种仿腕关节并联柔顺打磨机器人，包括支撑基座、可转动支座、中间平台、载荷平台，在可转动支座上分布有三个直线驱动分支机构，各直线驱动分支机构分别与可转动支座活动连接，另一端与中间平台活动连接，所述中间平台与可转...
- 万小金唐可
- 文献传递
- 一种基于新型两指机器人手的柔性夹持器
- 本申请提供一种基于新型两指机器人手的柔性夹持器，其上端横臂可升降地安装于竖直导轨机构上，两个气动夹具分别平行间隔地安装于上端横臂的两端底部上；两个下端横臂分别平行间隔地固定于竖直导轨机构的下端的同一侧壁上；两个两指机器人...
- 万小金朱晨希
- 文献传递
- 一种打磨机器人末端执行器
- 本申请提供一种打磨机器人末端执行器，属于打磨机领域。其包括依次间隔设置的大基座、小基座、锥形平台以及定位平台；连接机构依次穿过小基座和锥形平台，连接机构的一端与大基座可转动地连接，另一端与定位平台可转动地连接；第一组伸缩...
- 万小金吴云
- 文献传递
- 一种机器人末端柔性夹具
- 本申请提供一种机器人末端柔性夹具，其主框架的相对两侧壁分别与至少两根平行间隔且长度相同的连杆的一端铰接，处于主框架的同一侧的每根连杆的另一端均与高度可调节的夹取平台相铰接；夹取平台的侧面与主框架的侧壁的侧面相平行；夹取平...
- 万小金赵春辉
- 车身钣金件装配的机器人末端可重构夹持器
- 本发明公开了一种车身钣金件装配的机器人末端可重构夹持器，包括机座、若干独立旋转的旋转组件和若干独立旋转的滑块导轨机构，机座与车身钣金件装配的机器人末端相连，所述旋转组件安装于机座内，每个旋转组件的上部固连一个滑块导轨机构...
- 万小金吴金波
- 文献传递
- 弱刚性工件柔性夹具装置
- 本发明提供了一种弱刚性工件柔性夹具装置，由多个夹具总成共同构成，所述每个夹具总成由执行模块、信息采集模块和控制模块组成，所述执行模块包括装夹机构和驱动所述装夹机构升降和平移的升降机构和水平移动机构，所述升降机构包括升降台...
- 万小金栾开广
- 文献传递
- 一种多抓取模式夹持器的设计与实验
- 2023年
- 设计了一种具有多种抓取模式的广义夹持器,使其能够抓取各种薄板零件。该夹持器集成了两组由紧凑型力传递机构驱动的手指;采用D-H法建立了夹持器空间多连杆机构的运动学模型;以最大化工作空间、机械增益和结构刚度为目标进行多目标优化,得到3组夹持器结构参数,并通过Adams软件构建虚拟样机,将优化过程的结果与虚拟样机的结果进行比较,验证了所提出的优化方法可以获得更大的工作空间和更大的机械增益;最后,根据优化后的参数,试制夹持器模型,并通过3种不同的抓取方式实验验证了该结构进行板材抓取的可行性。
- 赵春辉万小金
- 关键词：空间连杆机构多目标优化
