李昆鹏
- 作品数：9 被引量：58H指数：4
- 供职机构：长安大学工程机械学院道路施工技术与装备教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于势场法优化的蚁群免疫网络路径规划研究被引量：6
- 2009年
- 借鉴独特型网络假设和蚂蚁觅食行为的有关机理,提出了一种蚁群免疫网络路径规划算法。将机器人环境作为抗原,机器人行为策略作为抗体,通过抗原抗体的激励和抑制构建免疫网络,同时利用蚁群算法进行网络搜索,改善了免疫网络的最优规划。为了进一步提高算法收敛速度,将人工势场法的规划结果作为先验知识,通过疫苗抽取和接种实现网络初始化。仿真实验表明,新算法具有收敛速度快,规划路径短以及自学习的优点。
- 袁明新王孙安李昆鹏陈乃建
- 关键词：免疫网络蚁群算法人工势场
- 基于小世界网络的自适应阈值边缘检测算法被引量：2
- 2010年
- 针对传统边缘检测算法中因无法实现阈值选择从局部信息到整体特征的自适应而出现的噪声干扰、误分割等问题,提出了基于小世界网络的自适应阈值边缘检测算法。该算法根据小世界现象特征,以像素与邻域像素亮度上的差异性,建立图像阈值分层模型。通过计算各像素的亮度变化,将其划分到不同的阈值层,形成候选边缘像素的状态空间;然后在选定边缘像素阈值层内,各像素按给定的概率在HS空间中聚类,实现边缘的提取。仿真实验表明,该算法能有效地消除噪声,提高边缘检测的准确性,保证边缘的连续性。
- 陈乃建王孙安袁明新李昆鹏
- 关键词：阈值边缘检测小世界
- 全地面起重机油气悬架系统设计综述被引量：3
- 2017年
- 首先,以某六桥全地面起重机为例,分析了互连式油气悬架系统的典型结构。其次,依据自顶向下的思路,对油气悬架系统的设计现状进行了综述,包括悬架系统刚度及阻尼的优化现状,油气弹簧的设计现状,导向机构的设计现状,悬架控制系统的设计现状及主动、被动悬架的取舍问题。最后,指出未来全地面起重机油气悬架系统必须研究的若干重点问题:考虑车架柔性的悬架刚度和阻尼的优化问题,油气弹簧系统的参数辨识问题,油气悬架系统的疲劳可靠性问题及油气悬架系统的集成化设计问题。
- 古玉锋李昆鹏赵勇顾蓉杨延璞
- 关键词：全地面起重机油气悬架系统
- 基于APF导向的蚁群航路规划算法参数优化研究
- 2016年
- 针对基于APF导向的蚁群航路规划算法中的参数优化问题,提出了算法中的参数优化规则。分析了APFGA算法中参数m、α、β、γ、和ρ等的选取原则,通过合理选择参数,使蚁群的搜索有效地避免陷入局部最优,加快了算法的速度,提高了蚁群的搜索效率。实验结果给出了参数选择依据,通过合理设置算法参数可以有效地改善蚁群算法的性能,有利于APFGA算法在航路规划等方面的应用和推广。
- 王芳李昆鹏
- 关键词：航路规划参数优化搜索效率
- 一种人工势场导向的蚁群路径规划算法被引量：20
- 2014年
- 针对复杂环境下的机器人路径规划问题,提出一种势场法优化的蚁群路径规划算法。为提高算法收敛速度,将人工势场法的规划结果作为先验知识,对蚁群初始到达的栅格进行邻域信息素的初始化,并通过构建势场导向权改变蚂蚁概率转移函数,使其作用于蚂蚁路径搜索的始终,从而改善蚁群路径搜索的盲目性。仿真结果表明,新算法具有收敛速度快、规划路径短以及环境自适应的优点。
- 王芳李昆鹏袁明新
- 关键词：路径规划蚁群算法人工势场
- 基于人工势场法优化的蚁群无人机航路规划被引量：4
- 2014年
- 针对复杂环境下无人机航路规划问题,提出一种势场法优化的蚁群航路规划算法。为了改善蚁群初始路径搜索过程中的盲目性,将人工势场法的规划结果作为先验知识,对蚁群初始到达的栅格进行邻域信息素的初始化,进而运用改进的蚁群算法完成航路搜索任务。仿真结果表明,新算法具有收敛速度快,规划路径短以及环境自适应的优点。
- 王芳李昆鹏
- 关键词：航路规划蚁群算法人工势场
- 基于神经网络与自调节卡尔曼滤波的超宽带定位算法研究被引量：2
- 2023年
- 提出了一种基于神经网络与自调节卡尔曼滤波的超宽带(UWB)定位算法,以改善目前某三线自动驾驶轨道交通系统车辆定位精度不够高的现状。使用UWB标签和基站采集大量标签与各个基站的距离信息及对应标签的实际位置训练神经网络。在实时定位阶段,标签与各个基站的距离信息经网络发送至集中控制中心的服务器,通过优化后的神经网络得出实时的UWB定位标签的位置,对实时得到的标签位置使用自调节卡尔曼滤波以进一步提高精度。根据实车运行情况设计了一组包含斜道、直道和弯道的UWB标签移动轨迹进行仿真,并搭建UWB定位系统,设计标签的行驶轨迹,对神经网络与自调节卡尔曼滤波结合的UWB定位算法进行实验验证。结果表明:神经网络与自调节卡尔曼滤波结合的定位算法最大定位误差为223.58 mm,平均定位误差为43.16 mm,定位误差均方根值为42.06 mm。提出的神经网络与自调节卡尔曼滤波结合的定位算法相较于三点定位算法、卡尔曼滤波算法和神经网络算法,具有精度高、实时性好及稳定性高的优点,能够满足目前该三线轨道交通的定位要求。
- 古玉锋杜雨洁王育阳李昆鹏黎程山
- 关键词：超宽带神经网络
- 卓越工程师班机械设计课程教学质量提升研究与实践——以长安大学工程机械学院为例被引量：4
- 2020年
- 为了提高卓越工程师班机械设计课程的教学效果,提出了课程的教学改革方案,从课程教学内容、教学方法、实践教学、考核标准等方面进行改革。实践证明,机械设计课程培养改革方案实施后,卓越工程师班的教学质量有了明显的提升。
- 古玉锋李昆鹏曹蕾蕾
- 关键词：机械设计教学质量教改方案
- 一种移动机器人自适应轨迹跟踪控制算法研究被引量：18
- 2008年
- 针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于运动学模型的自适应轨迹跟踪控制算法。在分析经典轨迹跟踪控制律缺点的基础上,算法中引入了机器人位姿误差的纵坐标误差以加速机器人的轨迹逼近速度,并采用人工场和位姿误差协同作用来共同完成机器人的导向控制。该控制律结构简单,鲁棒性强。仿真实验表明该方法使移动机器人具有更理想的逼近轨迹。
- 李昆鹏王孙安郭子龙
- 关键词：移动机器人控制率
