孙文达
- 作品数：10 被引量：12H指数：3
- 供职机构：浙江大学控制科学与工程学系更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家杰出青年科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于LPV动态逆的D稳定H2/H∞混合鲁棒控制的无人直升机巡航
- 应用LPV动态逆可以有效地实现无人机在不同速度下的巡航动态反馈线性化.但无人直升机不同于固定翼无人机,其旋翼动态不可测量并且在构造动态逆时被视为准稳态,从而造成前向通道相位滞后.本文引入相位补偿器解决滞后问题.针对动态逆...
- 孙文达李平方舟
- 关键词：非线性动态逆LPVD稳定H2控制微小型无人直升机
- 文献传递
- 基于LPV模型逆的无人直升机中低速巡航控制器综合
- 为了提高无人直升机闭环控制系统的动态带宽，从非线性标称模型中通过动态线性化得到变化参数为前进比的线性参数变化模型，以此构造模型逆控制器。这种控制器综合方法分为欧拉角和速度共内外两层结构，并且可以有效地实现各级动态指标。通...
- 孙文达李平方舟
- 关键词：无人直升机闭环控制系统
- 无人直升机动态逆时滞不确定鲁棒最优控制被引量：2
- 2015年
- 采用动态逆控制技术来实现无人直升机的大速度范围自主巡航.为了解决对象模型非仿射结构且挥舞状态不可测导致常规精确反馈线性化难以实现的问题,将快动态的挥舞运动近似为拟静态,利用增量式非线性动态逆技术实现无人直升机转动动态的反馈线性化.为了补偿旋翼挥舞拟静态近似带来的模型失真,将主旋翼和稳定杆的等效时间处理为内环广义线性对象的滞后时间.考虑到模型误差和系统干扰,应用不确定时滞依赖H无穷最优控制方法设计内环控制器.仿真和飞行实验表明,采用该控制方法可以有效地实现存在模型不确定性的无人直升机在平飞巡航中的非线性控制,具有很好的姿态跟踪效果.
- 孙文达李平方舟
- 一种以航模直升机为载体的两自由度航拍云台
- 本发明公开的以航模直升机为载体的两自由度航拍用云台，包括悬挂支架、水平旋转机构、垂直旋转机构和DV机变焦控制机构。悬挂支架与航模直升机起落架连接处采用硅胶减振材料隔离；水平旋转机构使用V带传动；垂直旋转机构使用绳索传动；...
- 徐伟杰李平韩波孙文达
- 文献传递
- 微小型无人直升机地磁导航算法研究被引量：3
- 2011年
- 以微小型无人直升机为背景,提出了一种基于多传感器融合的地磁导航算法。在分析捷联磁力计输出模型的基础上,提出用基于递推最小二乘的椭球校正法校正捷联磁力计的零位偏差和比例系数误差,取得了比椭圆校正法更好的效果;然后将磁力计和陀螺仪输出进行互补滤波融合以提高航向测量的动态性能并抑制高频磁场干扰;最后对估计地磁场进行倾角补偿获得航向角估计。实验结果表明:利用该算法得到的航向角静态估计误差小于1.5°,在无人直升机的自主悬停、航线飞行和自主降落飞行模态中能很好地实现航向角控制与横纵向速度分解。该地磁导航算法完全可以满足微小型无人直升机自主飞行的要求。
- 徐玉任沁源孙文达李平
- 关键词：地磁导航
- 小型无人直升机非线性建模与控制研究
- 小型无人直升机因其可以悬停、垂直起降、侧飞、后退、低空、避障机动等特殊飞行的突出特点，以及小而轻、隐蔽廉价的优势，无论在军用还是民用领域都有广阔的应用前景。小型无人直升机是个强耦合、静不稳、欠驱动、高阶多变量的时变非线性...
- 孙文达
- 关键词：无人直升机非线性模型飞行控制技术
- 一种以航模直升机为载体的两自由度航拍云台
- 本发明公开的以航模直升机为载体的两自由度航拍用云台，包括悬挂支架、水平旋转机构、垂直旋转机构和DV机变焦控制机构。悬挂支架与航模直升机起落架连接处采用硅胶减振材料隔离；水平旋转机构使用V带传动；垂直旋转机构使用绳索传动；...
- 徐伟杰李平韩波孙文达
- 文献传递
- 基于LPV模型逆的无人直升机中低速巡航控制被引量：4
- 2012年
- 为了提高无人直升机闭环控制系统的动态带宽,从非线性标称模型中通过动态线性化得到变化参数为前进比的线性参数变化模型,以此构造模型逆控制器。这种控制器综合方法分为姿态和速度共内外两层结构,并且可以有效地实现各级动态指标。通过借用非线性标称模型构建的闭环系统仿真表明:这种控制器综合方法在无人直升机从悬停到低中速前飞的动态范围中有令人满意的控制效果。
- 孙文达李平方舟
- 关键词：飞行控制
- 以航模直升机为载体的两自由度航拍云台
- 本实用新型公开的以航模直升机为载体的两自由度航拍用云台，包括悬挂支架、水平旋转机构、垂直旋转机构和DV机变焦控制机构。悬挂支架与航模直升机起落架连接处采用硅胶减振材料隔离；水平旋转机构使用V带传动；垂直旋转机构使用绳索传...
- 徐伟杰李平韩波孙文达
- 文献传递
- 基于LPV动态逆的D稳定H_2/H_∞混合鲁棒控制无人直升机巡航
- 2015年
- 将无人直升机不可测的旋翼动态视为准稳态构造线性转动动态的参数时变动态逆,引入相位补偿器解决前向通道相位滞后问题.针对动态逆方法对模型不确定性很敏感的问题,应用了H_∞鲁棒控制方法.加入H_2混合控制以改善控制性能,并加入区域稳定方法实现过渡态的控制指标.飞行试验验证了该方法的有效性.
- 孙文达李平方舟
- 关键词：微小型无人直升机非线性动态逆H∞鲁棒控制H2控制
