何志锋
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：上海理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：上海市科学技术委员会资助项目上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 微创外科手术机器人运动学分析与研究被引量：3
- 2014年
- 在微创手术机器人的运动学问题的研究中,微创外科手术机器人与传统工业机器人在精度上要求不同,后者强调的是重复精度,而前者则要求有良好的绝对位置精度,而且手术过程中要求有良好的实时性能,传统方法求解机器人逆运动学方程运算量大,速度慢,不利于实现实时控制。为解决上述问题,采用kvenberg-Marquardt BP神经网络算法,建立了机器人末端执行器位姿与各关节角之间的映射关系,进而实现了机器人逆运动学快速准确求解;在Matlab平台上建立2-DOF机器人逆运动学神经网络模型,并进行程训练和仿真,结果表明,BP神经网络学习精度高,收敛速度快,可满足手术机器人精确求解逆运动学的要求。
- 何志锋朱坚民宋成利徐兆红
- 关键词：微创手术机器人神经网络逆运动学
- 棉毛分梳喷雾喷水系统
- 本实用新型提供了一种棉毛分梳喷雾喷水系统，其特征在于，包括：棉毛传感单元，包含温湿度传感器和光电传感器，用于采集温度和湿度、厚度；喷雾单元，包含喷雾器、用于检测喷雾器中水位和水压的液位监测器和液压传感器、第一电磁阀；喷水...
- 李付才李孝茹朱坚民周冬儿沈正强何志锋
- 文献传递
