刘书强
- 作品数：4 被引量：7H指数：2
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种水下航行器的自动驾驶仪控制系统
- 本发明提出了一种水下航行器的自动驾驶仪控制系统，包括控制微机节点、数据采集微机节点以及探测通讯系统节点；探测通讯系统节点由铱星无线通讯模块、GPS定位模块、温盐深测量仪、姿态传感器、多普勒速度仪和深度传感器等组成；控制微...
- 张福斌高剑严卫生李璐琼崔荣鑫彭星光李勇强王卫国刘书强杨洋张兵宇
- 文献传递
- 基于条件数的多自主水下航行器协同定位系统可观测度分析被引量：3
- 2015年
- 针对基于移动长基线的多自主水下航行器(MAUV)协同定位系统,建立了MAUV的2D运动学模型与距离量测方程。利用基于Lie导数的非线性系统可观测性理论,得到协同定位系统可观测矩阵及MAUV编队的不可观测航行路径。利用奇异值分解(SVD)理论获得系统可观测矩阵的条件数,建立了协同定位系统可观测度的评价函数,并在不同MAUV航行队形对系统可观测度进行仿真分析。结果表明,系统可观测度随着MAUV航行队形的不同而变化,从而为通过变换队形来提高协同定位性能提供了有效的参考依据。
- 马朋张福斌徐德民刘书强
- 关键词：信息处理技术条件数可观测度
- 存在障碍物影响的多AUV间距离量测识别与平滑算法
- 2017年
- 相互间距离量测信息是多AUV协同定位的基础。利用朗伯W函数求解AUV间的RSS距离估计,并通过TOA及RSS 2种距离量测结果的比较,引入一种障碍物引起的非视距(ONLOS)量测识别方法。在此识别基础上,建立了多AUV间距离量测动态变化模型,并利用Kalman滤波方法设计了ONLOS距离量测误差平滑算法。仿真结果表明,该算法可有效提高领航与跟随AUV间的相对距离量测估计精度,减轻ONLOS量测误差对多AUV协同定位性能的影响。
- 马朋张福斌刘书强徐德民
- 基于距离测量的双领航AUV间协同导航算法被引量：4
- 2016年
- 针对多自主水下航行器(AUV)编队中因领航AUV一时无法借助外部有源位置信息进行实时校准,自身定位误差逐渐增大可能导致的编队解体问题,提出了一种基于距离测量双领航AUV间协同导航算法.在给出领航AUV航位推算误差模型的基础上,首先设计两个领航AUV分别基于忽略对方位置误差的估计自身误差的滤波算法,然后提出其位置误差的分别修正算法,最后通过对位置误差估计的可观测性分析,指出在直线航行条件下两个领航AUV可通过加、减速进行相对机动,保证其可观测性.仿真结果表明:两个领航AUV存在航位推算位置误差的情况下,随着滤波时间增加其定位误差可逐渐趋同,并收敛到其经、纬度定位误差的均值,验证了本文所提协同导航算法的可行性和有效性.
- 张福斌马朋刘书强
- 关键词：自主水下航行器协同导航
