刘桉
- 作品数：6 被引量：7H指数：1
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- 发文基金：国防基础科研计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种六维力传感器
- 一种六维力传感器，包括由圆筒形壳体和十字弹性梁构成的传感器弹性体与电阻应变片。十字弹性梁位于壳体内中心，由应变梁(1)和加载台(3)构成。上基座(6)和下基座(10)分别位于壳体两端；传力柱(7)位于壳体中间，并与上弹性...
- 冯华山王润孝高军谭小群刘桉范阳曦刘超刘云飞
- 文献传递
- 四足仿生机器人足部六维力传感器设计被引量：4
- 2010年
- 为获得四足仿生机器人足底所受六维力/力矩,结合机器人足部结构特点,提出了一种新型六维力传感器结构。介绍了该传感器的结构特点和测力原理,采用有限元方法对传感器弹性体进行静态和模态特性仿真,获取了该弹性体的变形图、应变云图、模态振型和固有频率,分析得出了传感器弹性体应变曲线、灵敏度和维间干扰情况。结果表明该传感器结构具有测量灵敏度高、维间干扰小,以及弹性体固有频率高等特点,满足四足仿生机器人足部测力的需求。
- 高军冯华山刘桉刘超
- 关键词：六维力传感器弹性体弹性梁
- 航空三相静止变流器设计与仿真被引量：1
- 2009年
- 针对目前无人机三相静止变流器存在谐波成份高,直接影响整个惯导系统精度的问题,提出了一种新型拓扑结构的航空三相静止变流器模型。采用离散模拟器件结合推挽放大电路形成拓扑结构,系统由正弦波振荡电路、移相电路、推挽放大电路及反馈电路组成。介绍了各电路的工作原理及主要参数计算,该拓扑结构具有开关导通损耗小、效率高、可靠性高等优点。利用Saber数模混合软件进行了仿真实验,通过采用Newton-Raphson,Katzenelson迭代求解与变步长结合进行求解运算。通过对比仿真与试验结果可知,输出结果符合系统的设计要求,能够满足无人机配电系统的实际需要,同时也证明了该设计的合理性和有效性。
- 刘桉唐虹刘慧英
- 关键词：变流器振荡器移相
- 降噪干扰观测器在机载光电稳定平台上的应用被引量：1
- 2022年
- 针对机载环境下控制系统受到干扰和噪声的双重影响,而传统干扰观测器难以有效抑制噪声影响的问题,引入了一种降噪干扰观测器,能同时抵抗扰动和噪声的影响。首先,介绍了传统干扰观测器的原理,分析了传统干扰观测器不能抑制噪声影响的原因;然后,分析了降噪干扰观测器的原理,发现通过选择合适的滤波器,系统能同时获得比较好的抗扰和抗噪能力;最后,设计了控制器和降噪干扰观测器,并进行了仿真实验,仿真结果证实了理论分析,系统同时具有抗扰和抗噪能力。
- 刘桉刘桉胡海升张振
- 关键词：干扰观测器滤波器
- 一种六维力传感器
- 一种六维力传感器，包括由圆筒形壳体和十字弹性梁构成的传感器弹性体与电阻应变片。十字弹性梁位于壳体内中心，由应变梁(1)和加载台(3)构成。上基座(6)和下基座(10)分别位于壳体两端；传力柱(7)位于壳体中间，并与上弹性...
- 冯华山王润孝高军谭小群刘桉范阳曦刘超刘云飞
- 文献传递
- 一种四足机器人平面转弯步行规划被引量：1
- 2012年
- 在四足机器人转弯运动中,步行设计的复杂程度与多关节的连续协调问题是影响机器人运动控制与稳定性的一个重要方面。提出了一种改进的四足机器人转弯动作规划方法,将足点轨迹在三维空间的规划解耦为两个二维空间的规划,并针对关节摆动的速度不连续问题,将关节摆幅三角函数化,进一步研究了该规划方法对转弯半径的影响,并通过仿真进行了机器人转弯试验。结果表明,机器人中心轨迹为良好的闭合圆周。
- 李军刘桉赵文涛
- 关键词：四足机器人
