张彪
- 作品数：5 被引量：39H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于多传感器融合的移动机器人三维地图创建被引量：3
- 2013年
- 面对移动机器人三维地图创建问题,使用融合了全景相机和三维激光扫描仪的移动机器人作为平台,搭建了机器人地图创建系统。全景相机提取环境信息和地标组特征,在生成二维地图的同时提供精确的机器人定位信息,并以此定位信息为基础将三维激光扫描仪得到的三维点云进行配准,重复这一过程直至最终得到环境的完整三维地图。实验在多种环境下创建了三维地图,验证了系统的可靠性和实用性。
- 张彪曹其新何明超
- 关键词：机械电子工程移动机器人传感器数据融合三维激光扫描仪全景相机
- 使用三维栅格地图的移动机器人路径规划
- 面向移动机器人路径规划问题，研究了使用三维栅格地图的路径规划方法。首先使用装载三维激光扫描仪的移动机器人收集环境点云，将三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图，然后扩展了D*算法使之考虑机器人尺寸，并检测每种位姿状态下...
- 张彪曹其新王雯珊
- 关键词：路径规划移动机器人三维点云
- 基于视点特征直方图的激光点云模型的位姿估计被引量：5
- 2013年
- 提出一种基于视点特征直方图的点云模型位姿估计算法。首先在目标物体周围采集三维点云,拼接后获得物体的完整点云模型;然后对点云模型计算其视点特征直方图,构建特征数据库;对待估计点云同样计算其特征直方图,使用KNN算法在数据库中搜索与之最接近的位姿作为初始位姿估计值;最后使用迭代最近点(ICP)算法将待估计点云精确配准到模型点云,从而获得坐标系之间的相对位姿。实验表明,这种方法对于物体位姿识别有很强的稳健性,能很好实现目标物体的三维位姿计算。
- 张彪曹其新焦瑶
- 关键词：位姿估计三维点云
- 使用三维栅格地图的移动机器人路径规划被引量：29
- 2013年
- 针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题,研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图;扩展了D*算法使之考虑机器人的尺寸,检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞,生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹,保证运动过程中机器人自身及物体的安全。实验结果表明:该算法不需要对地图具有先验认识,并且考虑了机器人的实际尺寸,具有较强的可靠性和实用性,已经在真实环境中进行了实验。
- 张彪曹其新王雯珊
- 关键词：路径规划移动机器人三维点云
- 基于三维激光传感器的移动机器人室内未知环境三维地图创建
- 移动机器人是一个多学科多领域交叉集合的综合体系，它集合了人工智能、环境检测、路径规划、控制与执行设计、机械机构设计等多方面的功能需求于一体，综合了工程信号处理、电子电路设计、智能控制、计算机科学等多领域的前沿研究成果，是...
- 张彪
- 关键词：移动机器人三维点云
- 文献传递
