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许凡

作品数：1 被引量：2H指数：1
供职机构：江南大学更多>>
发文基金：江苏省产学研前瞻性联合研究项目江苏高校优势学科建设工程资助项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇抖振
  • 1篇趋近律
  • 1篇模糊自适应
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模面
  • 1篇机器人
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇轨迹跟踪控制
  • 1篇SCARA机...

机构

  • 1篇江南大学
  • 1篇无锡信捷电气...

作者

  • 1篇白瑞林
  • 1篇闫文才
  • 1篇许凡

传媒

  • 1篇计算机工程与...

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
SCARA机器人模糊自适应滑模控制被引量：2
2015年
为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出了一种基于非奇异终端滑模面和改进的快速趋近律的滑模控制策略。设计了一种非奇异的快速终端滑模面,可在任意初始状态下收敛到平衡点;改进滑模控制的趋近律,在保证快速趋近的同时可有效抑制抖振,并采用双曲正切函数代替传统的符号函数,有效地消除了高频抖振。采用模糊控制调节趋近律参数,改善初始状态误差过大时引起的力矩冲击问题;基于SCARA机器人模型仿真实验表明,实验结果跟踪性能良好,输出力矩平滑。
许凡白瑞林过志强闫文才
关键词：轨迹跟踪控制滑模面趋近律抖振
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