以适用于空间在轨服务的腱驱动五指灵巧手为研究对象,设计具有一定实时性的控制系统.为满足腱驱动灵巧手多指操作对同步性和实时性的特殊要求,提出基于RTX(real time extension)共享内存的模块化软件架构,可集成人机交互、虚拟显示、遥操作以及数据传输等模块,具有扩展性好、结构清晰、传输效率高的优点.针对腱驱动耦合的问题,提出关节空间到腱空间的解耦矩阵,并据此给出实时多指协调运动控制方法,以确保各手指同时到达期望位置,减小腱驱动迟滞造成的不利影响.最后通过多指灵巧抓取以及遥操作实验,验证所提控制系统的稳定性、可靠性.
