余联庆
- 作品数：26 被引量：82H指数：6
- 供职机构：武汉纺织大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金湖北省高等学校省级教学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程轻工技术与工程经济管理更多>>
- 汽车供应链绩效评价系统及软件实现被引量：2
- 2011年
- 根据汽车供应链绩效的定义和实践调研,建立了一套完善的汽车供应链绩效评价体系,采用多级动态模糊综合评价模型进行综合评价,并且在Matlab软件平台上自主开发了一套汽车集成化供应链绩效评价系统PES(Performance Evaluation System),最后通过实例证明了该系统的有效性和可行性,为汽车供应链绩效评价提供了简便的操作工具和科学、客观的决策依据。
- 杜利珍陶德馨余联庆
- 关键词：供应链绩效评价层次分析法软件实现
- 含有关节型腿的四足机器人跳跃步态研究被引量：1
- 2008年
- 建立了具有非线性刚度的关节型腿的质量-弹簧倒立摆模型,根据拉格朗日方程建立该倒立摆的运动方程,给出了倒立摆在跳跃运动周期中各运动相的转换条件,通过数值计算证明了倒立摆能够实现稳定的跳跃运动;建立了四足机器人跳跃步态的分析模型,通过数值方法构建了跳跃步态的庞加莱映射,通过牛顿迭代法寻找不动点,数值计算证明了四足机器人以某不动点为初始条件能够实现稳定的跳跃步态。
- 马世平苗国华余联庆
- 关键词：四足机器人倒立摆
- 基于改进监督LLE算法的故障特征提取方法被引量：3
- 2015年
- 针对现有监督局部线性嵌入算法在低维输出向量重构过程中监督学习能力弱,不利于故障特征提取的问题,通过利用训练样本类标签信息扩大不同类样本间平均距离的方式,增加低维输出向量重构模型的监督学习能力,强化同类样本的聚集性和异类样本的互斥性。基于规范切割准则和低维输出向量重构误差,应用离散粒子群优化算法优化折中系数α和β、以及嵌入维数和邻域等参数,提高故障特征提取精度。将改进的监督局部线性嵌入方法应用于轴承故障特征提取,结果表明推荐方法的特征提取精度较高。
- 胡峰王传桐吴雨川范良志余联庆
- 关键词：特征提取
- ECRS和SLP在服装单件流工序排序中的应用
- 2017年
- 针对中小型服装企业在实施单件流过程中不能有效解决生产线工序排序的问题,提出一种基于ECRS原则和SLP法的工序排序方法。首先利用ECRS原则对制约流水线生产能力的瓶颈工位和能力过剩工位进行分析与改进,其次采用SLP法在顺序因素和聚类因素的基础上划分出非物流关系程度等级,然后通过绘制物流相关表建立各工位与生产线之间的量化关联关系,并提出生产线工序排序方案,进行工序的平衡分配和工位的合理编排,最后采用Flexsim系统仿真验证该方案的可行性。通过实例验证表明,该方案在由捆包流向单件流转化过程中,可有效缩短物流距离,提高生产效率,且简单易行。
- 李琳余联庆王占坤吴小清
- 关键词：SLP
- 基于仿生研究的步行机缓冲型腿机构设计被引量：10
- 2005年
- 基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构,分析其工作原理和参数选择原则,具有结构简单、性能可靠的优点.对比分析了几种设计方案的刚度随着压缩量的变化情况.这种具有非线性刚度变化的腿机构初步解决了机器人在动态行走时的冲击以及由此产生的振动,使机器人在高速行走时得到缓冲并达到节能,提高了机器人的能效,从而得到一种适合于动态步行机器人的缓冲型腿机构.这种腿机构不仅适用于实现动态行走的四足步行机器人,也可适用于高速步行下的多足机器人.
- 余联庆吴昌林马世平
- 关键词：步行机器人腿机构刚度仿生
- 旋转对称型四足机器人站立-翻滚变形规划
- 2012年
- 设计了一种可实现翻滚的四足机器人,不仅可以采用步行方式通过崎岖地形,而且可以自主变形成为滚动体,从而采用翻滚模式通过平坦地形.机器人四肢由弓形杆件组成,机体采用球冠外形,根据旋转对称原则设计肢体的几何参数和质心分布.由站立模式向翻滚模式变形过程中,将机器人简化为平面连杆机构,建立了变形过程中机器人质心运动学模型.提出势能变化最小的变形策略,采用惩罚函数法,优化变形终止时刻机器人的位形.针对变形运动学方程的非线性特性,采用最小二乘法进行关节轨迹规划.结果表明机器人质心运动轨迹满足变形策略.
- 余联庆王玉金王立平韩见
- 关键词：四足机器人运动学模型站立翻滚
- 一种四足马机器人的结构模型及其步行控制被引量：2
- 2009年
- 参照马的生理结构,对四足马机器人的一种结构及其步行控制方法进行了研究。为验证该方法的有效性,首先,根据仿生原理设计出具有12个运动关节和4个球形脚部的四足马机器人结构模型,并求出了其运动学反解;其次,基于提出的结构模型,设计并实现了四足马机器人行走步态和对角小跑步态,并对步行稳定性进行了分析。步行实验表明,所提出的四足马机器人仿生结构及两种步态的实现方法具有可行性。
- 陶卫军余联庆冯虎田
- 关键词：步态步行稳定性
- 闭链弓形五连杆越障能力分析与运动规划被引量：5
- 2017年
- 为了考察闭链弓形五连杆的地形适应性,分析其越障能力并对越障过程进行运动规划。建立闭链弓形五连杆质心运动学分析模型,利用齐次变换推导了杆系质心坐标关于接触角和主动关节角的表达式。通过分析越障过程中的运动约束和几何约束,建立最大越障高度的数学模型,利用数值算法获得了最大越障高度随接触角和关节圆半径的变化曲线。根据质心可行域边界曲线内凹的特点,依照行程最短策略采用切线法来规划越障过程中系统质心运动路径,进而利用运动学逆解得到主动关节轨迹。通过样机试验验证了分析结果的正确性。
- 余联庆枚元元李琳王玉金吴昌林
- 关键词：质心
- 四足马机器人静步行稳定性实时检测与自调整方法被引量：1
- 2011年
- 针对四足马机器人静步行中的的稳定性问题,提出了一种基于压力中心的实时检测方法。得到了静步行稳定性的定量化计算方法。基于检测到的稳定度和压力中心,提出了采用模糊推论实现静步行中的步行稳定性自调整的方法。自制小型四足马机器人,并进行了不同地面的静步行实验。结果证明所提方法能实现四足马机器人的静步行稳定性检测与自调整功能,并能有效提高四足马机器人静步行的稳定性。
- 陶卫军冯虎田余联庆
- 关键词：稳定性实时检测
- 3/6-SPS并联机构的奇异位形及瞬时运动分析被引量：6
- 2008年
- 应用螺旋理论研究了3/6-SPS型并联机器人的奇异位形,建立了静力学平衡方程并求出该并联机构的雅可比矩阵J,结合位形参数和雅可比矩阵推导出了并联机构奇异位形的判别矩阵D,并通过判别矩阵D找到并联机构的一个奇异位形.然后讨论了并联机构在奇异位形的瞬时运动,根据螺旋理论得出该运动是个并联机构6个杆件约束力的反螺旋,是一个瞬时的螺旋运动,最后给出了瞬时螺旋运动的形成条件和数学证明.
- 吴培栋吴昌林余联庆
- 关键词：并联机构奇异位形并联机器人
