刘金存
- 作品数：5 被引量：14H指数：3
- 供职机构：山东建筑大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于现实虚拟互动的模块化液压机械臂实验平台及方法
- 本发明公开了基于现实虚拟互动的模块化液压机械臂实验平台及方法，包括上位机主控系统、运动控制系统及液压伺服控制试验台，上位机主控系统用于控制安装在液压伺服控制试验台上的运动控制系统；运动控制系统提供手动急停保护、限位触发保...
- 高焕兵刘存根隋首钢刘真娜刘金存韩佳林
- 文献传递
- 基于任务流的带电作业机器人智能控制系统被引量：6
- 2013年
- 以面向电力带电抢修作业机器人为背景,设计了可有效提高带电作业效率的智能控制系统。采用任务流的方法分析了实际带电作业过程中各个技术环节和繁杂作业步骤,表达了任务流程之间的联系和先后关系,介绍了机器人和智能控制系统各部分组成的功能结构特点,在地面操作室里远程操控机械臂完成了断线、接线及更换跌落开关等常规带电作业任务。
- 鲁守银刘珍娜刘金存
- 关键词：任务流人机交互
- 一种液压机械臂逆运动学求解的新算法被引量：5
- 2013年
- 由于液压驱动机械臂与电机驱动的不同,在其逆运动学求解上也存在差别,针对本文涉及的液压机械臂的逆运动学问题,提出一种几何法和代数法相结合的新算法。首先应用几何法,确定第一个关节的值,再运用代数找出与第五个关节、第六个关节角度的关系,求解,最后通过几何法变化关系,求出其余各个关节角。通过Matlab、ADAMS软件仿真验证了算法的正确性。提出的算法直观、简洁、实用性强,并且适合大多数液压机械臂逆解的求解。
- 刘金存鲁守银姜振廷刘珍娜黄晓萍
- 关键词：逆运动学几何法机械臂
- 带电作业机器人主从控制的研究
- 近几年来,变电站、高压架空线路和输电线上开始进行不断电检修以满足人们对不间断电力的强烈需求,然而传统的人工带电作业面临着触电、高空跌落、高磁场辐射等诸多危险。为了消除人工带电作业的局限性,提高带电作业的自动化水平,遥操作...
- 刘金存
- 关键词：主从控制运动学
- 基于现实虚拟互动的模块化液压机械臂实验平台及方法
- 本发明公开了基于现实虚拟互动的模块化液压机械臂实验平台及方法，包括上位机主控系统、运动控制系统及液压伺服控制试验台，上位机主控系统用于控制安装在液压伺服控制试验台上的运动控制系统；运动控制系统提供手动急停保护、限位触发保...
- 高焕兵刘存根隋首钢刘真娜刘金存韩佳林
- 文献传递
