孟祥艳
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：西北工业大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于液压驱动的机器人弹跳机构
- 本发明公开了一种基于液压驱动的机器人弹跳机构，通过液压缸推动双边齿条，驱使带齿连杆、第二连杆、第三连杆组成的五杆机构重心下移，同时拉伸弹簧储存弹性势能；控制液压缸回油，使弹簧瞬间释放带动整个机构跳跃，运动可靠性高。该弹跳...
- 葛文杰谈效龙孟祥艳寇鑫徐升
- 文献传递
- 考虑驱动器特性的柔性弹跳机器人的轨迹跟踪控制被引量：1
- 2017年
- 针对弹跳机器人存在的欠驱动问题以及轨迹跟踪控制问题,提出了电机和液压混合驱动的欠驱动仿生柔性弹跳机器人系统。首先建立欠驱动柔性弹跳机器人的运动学模型,通过5次多项式规划、主动关节和被动关节的动力学耦合关系得出各关节转角的变化规律,然后比较了考虑驱动器特性和不考虑驱动器特性时质心的运动规律。其次,建立考虑驱动器特性的机器人完整动力学模型,采用部分反馈线性化和极点配置相结合的方法对其进行运动控制。最后,仿真证明柔性关节能提高机器人弹跳性能,提出的控制方法是可行的。
- 孟祥艳葛文杰谈效龙
- 关键词：弹跳机器人欠驱动驱动器
- 欠驱动弹跳机器人最优运动姿态的驱动器配置被引量：2
- 2017年
- 研究了具有一个被动关节的三关节单腿欠驱动弹跳机器人的轨迹规划问题。首先建立欠驱动机器人在着地阶段的动力学模型;然后采用数值迭代的方法,以主动关节驱动力矩最小为优化目标,得出了机器人各关节转角的运动规律;最后通过仿真得到三种驱动器配置情况下机器人的关节转角运动规律、姿态图以及驱动力矩,并对其进行了分析比较。结果表明:所提出的运动规划方法是可行的,采用髋关节和踝关节驱动是三种驱动器配置中最合理的情况。
- 孟祥艳葛文杰
- 关键词：弹跳机器人欠驱动
- 一种基于液压驱动的机器人弹跳机构
- 本发明公开了一种基于液压驱动的机器人弹跳机构，通过液压缸推动双边齿条，驱使带齿连杆、第二连杆、第三连杆组成的五杆机构重心下移，同时拉伸弹簧储存弹性势能；控制液压缸回油，使弹簧瞬间释放带动整个机构跳跃，运动可靠性高。该弹跳...
- 葛文杰谈效龙孟祥艳寇鑫徐升
- 文献传递
